VLP-16激光雷達是Velodyne公司出品的最小型的3維激光雷達，保留了電機轉速可調節的功能。實時上傳周圍距離和反射率的測量值。VLP-16具有100米的遠量程測量距離。精巧的外觀設計使得安裝非常方便。重量輕，只有830g，非常適合安裝在小型無人機和小型移動機器人上。 每秒高達30萬個點數據輸出。±15°的垂直視場，360°水平視場掃描。
測試系統：ubuntru16.04 x64
Ros版本：kinetic
1.網線直連電腦
提前配置好本機有線連接的IP地址
（1）點擊電腦右上角網絡的標誌，然後再顯示出來的信息中點擊最後一個選項編輯連接
點擊有線連接1，如果以太網這個選項沒有有線連接的相關內容，就點增加，創建一個以太網（enth）的連接
（2）選中點擊編輯
然後選擇IPV4在將IP地址子網掩碼修改一下。
修改標準：
IP地址：192.168.1.x(x可以爲1到254除開201以外的所有值，因爲201是激光雷達的IP)，我設的192.168.1.70
子網掩碼：255.255.255.0
網關：要麼192.168.1.1，要麼不設置不管
最後保存即可
2.安裝Ros依賴
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
3.創建Ros工程
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash
開啓節點
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
查看rviz
rosrun rviz rviz -f velodyne
然後在rviz中點Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下點topic輸入/velodyne_points。這樣就可以實時顯示獲取的3D點雲圖。
遇到的問題：
編譯的時候遇到下面的問題，因爲我沒有git clone下載軟件包，而是在windows 上下載zip包再拷貝到src下的緣故
根據別人的博客，需要把Velodyne XML文件轉成ROS節點的YAML文件 ，但是我找不到這個文件，之後沒有管這個問題，依舊可以跑通。
打開rviz的時候，需要將frame_id設置爲velodyne
2.通過路由器轉接電腦(爲了利用RikiApp連接pc機並遙控小車)
將pc機通過網線連入局域網，velodyne通過網線連接路由器，具體的連接如圖和1圖2，在pc端啓動小車底盤，imu和velodyne,並通過圖3的軟件操控小車
圖1 圖2 圖3
一直遇到下面的這個問題，反覆的配置路由器，還是沒有解決，苦惱啊。
之後我仔仔細細的閱讀使用手冊，終於在下面的這個地方看到，this produce should only be persormed if instructed by Velodyne to updata a new fireware version，什麼意思呢，就是這個velodyne的雷達只有更新一個新的fireware版本才能起作用，ou my god!
然後我就去velodyne的官網下載了下面這樣一個flash文件
在此處下載
按照使用手冊的更新方法更新。在瀏覽器地址欄輸入192.168.1.201進入更新設置界面。
至此，按照前面的方法啓動velodyne節點，打開rviz效果可見。
續集：velodyne雷達啓動時，自己會發佈一個scan的話題，如果與自己工程的話題重名，就會引起transform問題(unable to transform from xxx to xxx)
解決辦法，建議修改自己的話題名稱
轉載自：https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/99305864