今天開始寫一個關於google cartographer系列文章。此類文章網上已經很多，本系列文章主要記錄重點部分及容易踩坑地方。
cartographer是一個完整的激光SLAM開源項目，屬於graph slam，包含了完整的前端里程計和後端地圖優化，既能夠同時定位建圖，又能夠基於先驗地圖進行獨立全局定位。
值得好好研讀學習：（１）一個漂亮的slam實現工程，學習其模塊架構，代碼架構，接口等 （２）學習google code style，作爲c++編程規範的一個範本
目錄
一、推薦首選看官網資料，已經很詳細了
原生版：
https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
ros集成版：
https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html
源碼：
https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros
論文：
W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM, in Robotics and Automation (ICRA), 2016 IEEE International Conference on. IEEE, 2016. pp. 1271–1278.
二、安裝
本人環境：ubuntu 18.04（６4位）,ROS melodic
以源碼編譯安裝方式。
步驟１：安裝依賴。參考 https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ 先安裝一部分依賴
本人電腦只安裝了以下部分依賴，其餘雜七雜八的都沒有裝（可能之前配置時已經安裝了相應依賴）
步驟２：繼續安裝依賴。參考 https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html 安裝其他依賴
步驟３：注意！創建ＲＯＳ工程目錄，下載源碼。在進行到下載源碼步驟時，需要先網頁登錄自己的github賬號，否則提示無法連接網址！
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall步驟４：源碼編譯。
執行完 catkin_make_isolated --install --use-ninja 後即成功安裝。
步驟５：注意！配置source。由於採用isolated方式編譯的，因此在~/.bashrc中也要以此方式source，添加詞句 source /home/你的ubuntu用戶名/cartographer/devel_isolated/setup.bash
至此，就完成了源碼安裝，下面就可以下載官網數據集跑啦。
三、源碼文件架構
安裝好後的源碼結果如下：包含原生碼和ros集成部分
四、跑數據集
１、建圖
參考 https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html 下載2d揹包數據集（490M，下載挺快）
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag數據集大概持續３０分鐘，建的地圖夠大，效果如下，比較驚豔。(0,9)類似數據標明瞭loopclosure
基於３D激光雷達建圖：三維點雲被投影到二維佔據柵格地圖
數據集有9.8G
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag使用了２個vlp-16，水平和垂直
側視圖可以看到構建的地圖不是在同一個水平面上
２、基於先驗地圖的全局定位
參考 https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html ，以下爲基於2D數據集的定位
步驟１：先構建先驗地圖，尺寸大概100m*100m
步驟２：基於先驗地圖全局實時定位
初始時刻未匹配上，過幾秒鐘後匹配上。位置及軌跡得到了修正。
運動過程中出現匹配出錯，但能夠很快修正回來