ROS2筆記4--服務通訊

ROS2中話題通訊可以實現多個ROS節點之間數據的單向傳輸，不過話題通訊是一種異步通信機制，發佈者無法準確知道訂閱者是否收到消息。而服務通信是一種基於請求響應的通信模型，在通信雙方中客戶端發送請求數據到服務端，服務端響應結果給客戶端。

 

從服務實現機制看這種形式是CS模型，客戶端需要數據時針對具體的服務發送請求信息，服務端收到請求後進行處理並返回應答信息。

以加法計算器爲例

1、新建功能包

ros2 pkg create pkg_service --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name server_demo

2、服務端實現

編寫服務端server_demo.py文件實現服務端功能

import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts

class Service_Server(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)
        # 創建一個服務端，使用的是create_service函數
        # 參數分別爲：服務數據類型、服務名稱、服務回調函數
        self.src = self.create_service(AddTwoInts, "/add_two_ints", self.AddTwoInts_callback)
  
    # 定義服務回調函數
    def AddTwoInts_callback(self, request, response):
        response.sum = request.a + request.b
        print("result.sum = ", response.sum)
        return response

def main():
    rclpy.init()
    server_demo = Service_Server("server_node")
    rclpy.spin(server_demo)
    server_demo.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

　　

服務回調函數AddTwoInts_callback這裏需要傳入參數除了self，還有requesst和response，request是服務需要的參數，response是服務返回的結果。request.a和request.b是request部分的內容，response.sum是response部分的內容。

AddTwoInts是類型，可以通過如下命令查看類型

 

ros2 interface show example_interfaces/srv/AddTwoInts

其中“--”上面部分是request，下面部分是response。request包含兩個變量a，b；response包含變量sum

 

3、客戶端實現

在server_demo.py統計目錄下創建文件client_demo.py，編寫客戶端功能代碼：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts

class Service_Client(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)
        # 創建客戶端，使用create_client函數
        # 傳入參數分別是：服務數據類型、服務名稱
        self.client = self.create_client(AddTwoInts, "/add_two_ints")
        # 循環等待服務端啓動
        while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
            print("service not available, waiting...")
        # 創建服務請求數據對象
        self.request = AddTwoInts.Request()

    def send_request(self):
        self.request.a = 10
        self.request.b = 20
        # 發送服務請求
        self.future = self.client.call_async(self.request)

def main():
    rclpy.init()
    client_demo = Service_Client("client_node")
    client_demo.send_request()  # 發送服務請求
    while rclpy.ok():
        rclpy.spin_once(client_demo)
        # 判斷數據是否處理完成
        if client_demo.future.done():
            try:
                # 獲取服務返回結果
                response = client_demo.future.result()
                print("request.a = ", client_demo.request.a)
                print("request.b = ", client_demo.request.b)
                print("response.sum = ", response.sum)
            except Exception as e:
                print("Service call failed")
        break
    client_demo.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

4、編輯配置文件、編譯工作空間

配置文件setup.py

編譯工作空間

cd ~/ros_ws colcon build --package-selects pkg_service source install/setup.bash　

5、運行程序

分終端分別啓動服務端節點和客戶端節點

ros2 run pkg_service server_demo
ros2 run pkg_service client_demo

服務端打印：

客戶端打印：