原创 Arduino玩轉電機
Arduino玩轉電機步進電機1.8度步進原理57BYG250B步進電機和驅動器電機接線電機轉動實驗正反轉細分原理全步進半步進細分舵機180度和360度舵機 步進電機 1.8度步進原理 先看看裏面是什麼樣子！ 注意齒輪的對齊情況
2020-06-20 09:11:58
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原创 vrep教程（十一）通過rosInterface控制vrep中的機械臂
ros和vrep通信 ubantu 16/ros kinectic / vrep3.6.2 首先，打開一個終端，運行roscore 再打開一個終端，運行vrep RosInterface加載成功 運行vrep自帶Demo 代
2020-06-20 08:03:48
原创 ROS學習（一）：tf and time
深刻理解： This tutorial will teach you how to get a transform at a specific time. 報錯 監聽TF變換 rate = rospy.Rate(10.0)
2020-06-20 06:55:13
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原创 機器人運動學總結
逆解預備知識正運動學旋轉矩陣齊次座標DH建模逆運動學最優解的準則雅可比矩陣微分算子微分變換求法聯體座標系的微分變化奇異位形牛頓.拉夫森迭代法 預備知識 1.傳統的控制方法只有通過位置逆解把空間位姿轉換爲關節變量，才能實現對機器人末
2020-06-03 14:30:28
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原创 V-REP教程（十二) 關節力矩控制和物理引擎屬性
關節力矩控制和物理引擎屬性關節力矩控制物理引擎屬性全局修改和對特定物體的修改joint 參數 關節力矩控制 vrep中在達到目標速度之前，輸出力矩等於設定的最大力矩 簡單寫法 python 簡潔寫法 def setJoi
2020-02-25 04:31:27
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原创 麥克納姆輪的運動學和運動控制
麥克納姆輪的運動學和運動控制各輪的轉動和移動機器人整體運動的關係開環運動控制 麥克納姆輪的運動學 各輪的轉動和移動機器人整體運動的關係 L是車身半長，w是車中線到輪子中線的距離，r是輪子和輪轂的角度； 麥輪原理 u是四個輪子的
2019-09-09 10:04:12
原创 責任與擔當 一個程序員消滅bug的故事
責任與擔當 一個程序員消滅bug的故事 第一幕 時間：上午 地點：教研室或奶酪時光(辦公地點) 人物：程序員A（主人公） 1.1近景，由左側平移入鏡，拍攝電腦桌面 1.2特寫，程序員A敲代碼，手指在鍵盤上飛舞（俯拍移鏡或左側低角度
2019-07-30 07:37:33
原创 VREP循跡小車
VREP循跡小車VREP循跡小車代碼 VREP循跡小車 藍色部分是視覺傳感器 黑色是路徑 代碼 #Getting motor handles errorCode,left_motor_handle=vrep.simxGetObj
2019-06-25 11:45:57
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原创 V-REP教程（十) Proximity sensors
V-REP教程（十）Proximity sensors距離傳感器參數介紹檢測參數API解析 距離傳感器 諸如超聲波/紅外線都可以仿真 參數介紹 子類別 subtype： 可用類型包括：超聲波，紅外線，激光，感應和電容。 該設置對
2019-05-07 23:22:47
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原创 V-REP教程（九） Paths
V-REP教程（九） PathsPathsPath edit modeEdge edit modePaths2Path control points and Bezier points 控制點和貝塞爾點Path position an
2019-04-16 11:54:44
原创 VREP中人形機器人仿真
VREP中人形機器人仿真一.Asti機器人1.下肢結構2.讀代碼3.具體思路 一.Asti機器人 1.下肢結構 猜測： 足底按照兩條軌跡線運動，繼而實現向前走。 2.讀代碼 function sysCall_init()
2019-04-11 10:43:14
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原创 論文閱讀：A fast, iterative solver for the Inverse Kinematics problem
A fast, iterative solver for the Inverse Kinematics problem摘要1.介紹2. 背景和動機3. The articulated body model4.FABRIK: a new
2019-04-11 08:33:53
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原创 V-REP教程（九）：電機控制
V-REP教程（九）：電機控制1.Remote API 調節PID參數2. PID控制3.前饋控制4.前饋-反饋控制 1.Remote API 調節PID參數 e.g.在Python中調節電機P參數爲0.5 simxSetObje
2019-03-30 08:30:18
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原创 Natural-CCD算法
Natural-CCD算法AbstractIntroduction介紹CCD算法The natural-CCD and selective coordinate descent algorithmsNCCD的仿真其他仿真軌跡規劃避障複
2019-03-27 08:22:50
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