原创 機器視覺（三）3D模板匹配
3D的模板匹配的方法有很多，在物體識別，無序抓取等應用廣泛，下面對幾種3D的匹配方法進行簡單測試記錄。 1 可利用顏色信息的點雲模板匹配 （1）plc的識別模塊包括了linemod算法，針對顏色梯度信息和法向量特徵進行點雲匹配。具體的算法
2020-06-27 15:42:42
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原创 機器視覺（二）手眼標定（2D和3D）
手眼標定是指標定機器人座標系統和相機座標系之間的外參數關係。一般分爲相機固定和相機安裝在機器人末端兩種固定方式，分爲Eye-to-hand和Eye-in-hand方式。不論哪種方式其理論基礎都是一樣的。下面以對2D相機和3D相機的外參數進
2020-06-27 15:42:41
原创 機器視覺（四）線結構光3D重建
下面是做的3D線激光重建的方法主要有三角法和移相法。下面記錄三角法進行3D線激光的重建和測試： 1 硬件配置 相機：海康相機 線激光器：波長650nm的某激光器 濾光片 標定板：棋盤格標定板 圖 1 測試實物圖 2 開發步驟 （1）
2020-06-27 15:42:41
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原创 機器視覺（一）2D形狀匹配
在2D的機器視覺應用中，模板匹配比較常見， 常見的匹配算法有基於灰度的匹配，基於邊緣的匹配，基於形狀的匹配等。推薦《機器視覺算法與應用》這本書，這本書是halcon開發人員撰寫，對於模板匹配介紹的比較詳細。下面介紹基於形狀的模板匹配。 在
2020-06-27 15:42:41
原创 節點，話題，消息，服務
一個節點代表一個應用程序，節點與節點之間的通信有兩種方式： 一; 通過話題進行通信。一個節點發布消息在一個話題上，另一個節點訂閱同一個話題接收消息。 例： 一個終端輸入 rosrun turtlesim tur
2018-08-26 15:22:33
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原创 tf學習
在機器人的控制中，座標系統是非常重要的，在ROS使用tf軟件庫進行座標轉換。 相關鏈接：http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf 一、tf簡介
2018-08-26 15:22:33
原创 Particle Filter Tutorial 粒子濾波：從推導到應用（一 二 三 四）
本文轉自 http://blog.csdn.net/heyijia0327， Particle Filter Tutorial 粒子濾波：從推導到應用系列 一、貝葉斯濾波 假設
2018-08-26 15:22:32