原创 超平面(hyperplane)
超平面是指n維線性空間中維度爲n-1的子空間。它可以把線性空間分割成不相交的兩部分。比如二維空間中，一條直線是一維的，它把平面分成了兩塊；三維空間中，一個平面是二維的，它把空間分成了兩塊。
2019-10-26 01:46:47
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原创 Delaunay三角網/Thiessen多邊形(Voronoi圖)
https://blog.csdn.net/summer_dew/article/details/82947609
2019-10-26 01:46:47
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原创 holonomic robot(完整性約束機器人)
drive robot 依據自由度（freedom）的可控性（controllable）劃分爲“nonholonomic or holonomic robot”； holonomic robot：在所有的自由度上都可控的，比如基於
2019-09-19 23:13:00
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原创 離散路徑規劃：Visibility Graph
Visibility Graph是將起始節點，所有障礙物的頂點和目標節點相互連接來構建路線圖 所有兩個節點間的連線，不能碰到障礙物 在建立可視化圖表後，可以應用搜索算法來查找從開始到目標的最短路徑。 可見性圖的一個缺點是它沒有爲
2019-09-19 23:13:00
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原创 運動控制
規劃好了行駛路徑，接下來就需要控制車輛沿着期望的軌跡行駛，這就是運動控制部分需要完成的內容。 運動控制包括橫向控制和縱向控制，簡單來說橫向控制就是轉向控制，縱向控制就是速度控制， 現在研究比較多的是橫向控制，所運用的方法主要包括滑
2019-09-17 00:16:48
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原创 PID
無人機的控制，導航系統獲得了無人機當前位置速度和姿態信息，制導系統完成路徑規劃和制導指令生成，而控制的任務就是精確、快速穩定地跟蹤收到的制導指令，因此控制也是最關鍵的環節。最常用的控制算法還是歷久彌新的PID，通過將被控參數參考值
2019-09-17 00:16:47
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原创 路徑規劃
智能車輛有了行駛任務，智能車輛的路徑規劃就是在進行環境信息感知並確定車輛在環境中位置的基礎上，按照一定的搜索算法，找出一條可通行的路徑，進而實現智能車輛的自主導航。 路徑規劃的方法根據智能車輛工作環境信息的完整程度，可分爲兩大類：
2019-09-17 00:16:47
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原创 蒙特卡羅方法
我們我們把隨機算法分成兩類： 蒙特卡羅算法：採樣越多，越近似最優解； 拉斯維加斯算法：採樣越多，越有機會找到最優解； 舉個例子，假如筐裏有100個蘋果，讓我每次閉眼拿1個，挑出最大的。於是我隨機拿1個，再隨機拿1個跟它比，留下大的
2019-09-16 00:33:53
原创 圖像處理中的採樣與量化
像數字化就是將連續圖像離散化，其工作包括兩個方面： 取樣和量化。 那麼，究竟什麼是採樣，什麼又是量化呢？ 所謂採樣，就是把一幅連續圖像在空間上分割成M×N個網格，每個網格用一亮度值來表示。一個網格稱爲一個像素。M×N的取值滿足採樣
2019-09-16 00:33:53
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原创 粒子羣優化算法
參考: https://www.zhihu.com/question/26934313/answer/113919751 粒子羣算法，也稱粒子羣優化算法(Particle Swarm Optimization)，縮寫爲 PSO，
2019-09-16 00:33:52
原创 馬爾可夫鏈
“你的明天，只與你的今天有關。和你的過去，你的以前，都沒有關係” 馬爾可夫鏈 （Markov Chain）是什麼鬼它是隨機過程中的一種過程，一個統計模型，到底是哪一種過程呢？好像一兩句話也說不清楚，還是先看個例子吧。先說說我們村智
2019-09-16 00:33:52
原创 慣性座標系、物體座標系、世界座標系
一、座標系的區別 1.世界座標系 世界座標系是一個特殊的座標系，它建立了描述其他座標系所需要的參考系。也就是說，可以用世界座標系去描述其他所有座標系或者物體的位置。所以有很多人定義世界座標系是“我們所關心的最大座標系”，通過這個座
2019-09-03 00:23:09