原创 嘗試創建node,發佈topic和tf消息

1. 創建文件夾 在catkin_ws/src 下創建project文件夾 $ cd catkin_ws/src $ catkin_create_pkg my_first_pkg roscpp rospy std_msgs

2020-07-07 06:11:42 1

原创 轉載自博客 [robot motion planning介紹

轉載自博客robot motion planning介紹 0.總體知識框架：1.0 什麼是機器人的運動規劃定義：在給定的環境中，指定機器人的起點與終點，計算出連接起點與終點，並滿足一定的約束條件(如避障、路徑最短、時間最短、末

2020-07-07 06:11:42

原创 ubuntu 爲USB串口綁定固定的設備名

參考 下固定USB串口設備號（防止設備重複掛載、保證對外接設備信息穩定讀取） linux下多個usb設備固定名稱方法 爲 USB設備綁定固定的設備名 最近,研究下了如何在linux綁定串口號,不然每次插拔後串口號可能變,就特別麻煩

2020-07-07 06:11:42 7

原创 二次規劃（QP）樣條路徑優化

原文鏈接：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/docs/specs apollo 代碼代碼文檔，轉載從github apo

2019-08-05 21:56:29

原创 qp_spline_st_speed_optimizer_cn

原文鏈接：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/docs/specs apollo 代碼代碼文檔，轉載從github apo

2019-08-05 21:56:29 1

原创 reference_line_smoother_cn

原文鏈接：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/docs/specs apollo 代碼代碼文檔，轉載從github apo

2019-08-05 21:56:19

原创 ros navigation-kinetic-stack 代碼閱讀

參考文章 navigation總覽 Navigation源碼閱讀之dwa_local_planner（DWA動態窗口法） 關於move_base的原理及應用 ROS navigation分析：navigation框架 0. nav

2019-08-05 21:56:17 3

原创 costmap_2d: obstacle_layer中關於激光雷達障礙物清除不乾淨的解決

參考： ROS naviagtion analysis: costmap_2d–ObstacleLayer ROS Navigation Stack之costmap_2d源碼分析 ROS 中obstacle_layer由於激光雷達

2019-04-06 01:58:12 172

原创 發佈一個node

1. 創建文件夾 在catkin_ws/src 下創建project文件夾 $ cd catkin_ws/src $ catkin_create_pkg my_first_pkg roscpp rospy std_msgs 之後

2019-03-14 22:03:13

原创 fake_localization 閱讀筆記

參考 ros wiki: fake_localization ROS與navigation教程-fake_localization ( 1 ) Subscribed Topics topic (/base_pose_ground_tr

2019-02-27 22:14:58 4

原创 OdometryHelperRos類閱讀

#include <base_local_planner/odometry_helper_ros.h> 首先看其頭文件,可以知道OdometryHelperRos類是base_local_planner局部規劃器裏起輔助功能的一個類

2019-02-23 13:47:41 2

原创 標定雙目相機內參和IMU內參，以及相機到IMU的外參

1 雙目相機標定 相機獲取圖像幀率設置爲4hz，低一點方便計算。然後通過rostopic獲取相機topic，再降低發佈頻率即可。 1.1 開啓相機 Run camera mynteye_wrapper_d cd MYNT-EYE-D-

2019-02-20 14:29:30 109

原创 安裝navigaiton模擬器

安裝rbx1之前需要安裝一些前置安裝包，參考網上資源 sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup \ ros-kinetic-turtlebot-create-deskto

2019-02-20 14:29:30

原创 相機校準參數說明

翻譯自https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/yaml-formats 相機系統校準（camchain.yaml） 該文件存儲相機的內部和外部參數的校準以及IMU相對於相機的空間和時間校準參數。

2018-12-18 14:55:30 42

原创 ros接入IMU數據，打包發佈topic

1 串口讀入IMU數據 1.1 serial工具 IMU接入ros系統可以使用I2C，串口或者其他方式實現，這裏考慮使用usb轉TTL解決。 參考博客ROS使用官方包進行串口通信 幾點說明： 在catkin_workspace/sr

2018-12-18 14:55:28 46