今天單位進了一個20m 的sick 激光雷達，在安裝過程中出現了一點點小問題，主要是直接 apt-get 的文件太簡單，需要自己配置一下，才能在ROS 上跑， 本文附有全部代碼及配置。
1. SICK LMS111 設置
首先需要對雷達進行基本的設置，用網線將雷達連接至電腦的網口，
先點擊搜索設備，如果連接正常，能自動搜索到設備，設備會出現在左邊的對話欄，點機會提示你安裝驅動，根據提示安裝即可。我全選了安裝文件，但是需要很長的時間。後來只選擇了相關的， 搜索LMS即可，IP設置如下。
主要是設置一下雷達的 IP
參考： https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/8022512.html
2.Ubuntu14.04 下 ROS 使用雷達建圖
安裝雷達驅動
sudo apt-get install ros-indigo-lms1xx設置網口IP
右上角的網絡-> Edit Connection-> add 注意次ip不能和雷達ip相同
檢查是否能和雷達連接成功， 後跟設置的雷達
ping 192.168.1.9如果連接成功說明，電腦已經能和雷達通信
修改激光雷達launch文件
roscd lms1xx
sudo vi launch/LMS1xx.launch
其中第一行爲 雷達的ip， 說白了就是通過網口兩者的通信
3. Slam_Karto 使用LMS111建圖
接下來就可以使用此雷達建圖，自己嘗試的是 slam_karto 算法
在打開終端，運行 turtlebot
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch打開一個終端，運行slam_karto 算法
sudo roslaunch slam_karto build_~map_w_params.launch打開新的終端運行雷達
roslaunch lms1xx LMS1xx.launch在打開終端，運行rviz
rosrun rviz rviz恭喜，大功告成，已經能夠工作了
