原博文鏈接在我的官方網站，網址是：http://www.aobosir.com/blog/2017/02/21/ROS-sw_urdf_exporter-download-install-and-add-plug-in-solidworks/
ROS 提高篇 之 使用SolidWorks軟件導出URDF機器人模型文件 — 00 給SolidWorks軟件安裝 sw_urdf_exporter插件
- 我使用的虛擬機軟件：VMware Workstation 11
- 使用的Ubuntu系統：Ubuntu 14.04.4 LTS
- ROS 版本：ROS Indigo
- 我使用的SolidWorks軟件的版本： SolidWorks 2011
- 安裝SolidWorks軟件的電腦系統：Windows 10系統
前提條件：你需要先在你的電腦裏面安裝SolidWorks軟件。SolidWorks軟件的下載安裝和破解的圖文教程，你可以參考這篇博文：Solidworks 2011軟件下載，安裝和破解圖文教程
注意：
1 . ROS 提高篇這個專欄的教學有門檻。
2 . 如果你沒有學習前面的教程，請想學習前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相關教程。
3 . 你還需要會使用SolidWorks軟件。這裏有相關的博文。
sw_urdf_exporter
參考網站：SolidWorks to URDF Exporter
sw_urdf_exporter它使用一個SolidWorks軟件的一個插件，這個插件是ROS團隊設計的。sw_urdf_exporter這個插件的官方介紹網站在這裏。
下面來簡單的介紹一下這個插件：這個插件的功能是將SolidWorks裏面的模型導出成URDF格式的文件，也就是說，我們其實可以管這個插件叫做：SolidWorks裏面的URDF文件的導出器。這個導出器將會創建一個類似ROS的包，其中包的路徑裏面包含模型的網絡（Mesh）、紋理（Texture）和機器人模型文件（URDF）文件。對於當個的SolidWorks模型文件，導出程序將在URDF文件裏面創建單個鏈接；對於SolidWorks的裝配件，導出程序江湖構建鏈接，然後在基於SolidWorks組件層次創建結構樹，導出程序中的輸出器可以自動確定正確的關節類型、關節變換和軸（joint type, joint transforms and axes）。
下載 sw_urdf_exporter
到這個網站裏面，直接點擊下面這個按鈕：
當彈出一個網頁，點擊裏面的 View raw，就可以下載了：
下載後，雙擊運行。（我現在先不急着運行，我們先說說使用這個軟件的注意事項，然後在手把手的給你介紹如何給SolidWorks軟件安裝這個插件。）
對於這個插件，使用時，需要注意幾點
- 這個插件在SolidWorks 2012 版本里面可以正常的使用，但是對於更高的版本不知道兼容性如何。
- 如果你想要獲取SolidWorks ROS這個插件最新的通知，你可以在這個網頁裏面獲取到：ROS SolidWorks SIG
- 這個插件不依賴於ROS系統，也就是說，我們可以在我們的安裝了SolidWorks軟件的Windows 10電腦上，將SolidWorks裏面的模型文件通過這個插件將其導出成URDF文件。然後再給別的Ubuntu系統使用。（可以將任何SolidWorks模型文件導出成URDF文件。）
- 這個插件目前只能運行在64位的Windows系統上，32位的系統不能運行。
安裝
安裝需要注意的事情：
你不能將其安裝到標有
SW2URDF的目錄。否則運行程序會拋出未處理的異常錯誤。同時，因爲這個插件是使用C#編寫的，所以，如果你的電腦裏面安裝
.NET Framework V4，或者沒有升級到.NET Framework V4以上，你需要先安裝這個。
上面的兩個注意事項的知道了後，我們現在就來安裝。雙擊剛剛下載的安裝包。
其實你也可以直接下載源代碼，然後在使用Visual Studio 軟件來手動編譯生成可執行文件。
sw_urdf_exporter項目的源代碼在這裏下載：
下載需要使用
hg或者ssh命令來下載，git工具時不能下載Bitbucket這個網站裏面的源代碼的，又因爲我的Windows系統電腦裏面只安裝了git工具，所以下面我介紹的下載方法是：直接下載源代碼。點擊 Download 標籤：
然後直接點擊 Download repository 就下載了。
下載好了，解壓，裏面有sw_urdf_exporter項目的源代碼，以及一些示例模型（SolidWorks模型）。
（我們這裏是使用安裝包進行安裝。）雙擊安裝包，它會自動的識別到你電腦裏面當前安裝了SolidWorks軟件的路徑。我們直接 Next。
點擊 Intall
秒速完成。點擊 Finish
好的，現在已經安裝完成了。現在啓動SolidWorks軟件：
選擇： 插件…
你會在 其他插件 裏面看到一項 SW2URDF，正確情況是被勾選的，如果沒有被勾選，請勾選。
搞定
現在就已經想這個插件安裝成功了。下面我們就來測試一下這個插件如何使用。
使用這個插件
對於這個插件，ROS官方給出了專門的教程，在這裏。
接下來，下一個博文，我們就來介紹，這個插件如何使用。
更多精彩的博文，請訪問：http://www.aobosir.com/