話不多說，先上錯誤顯示：
terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
what(): std::bad_alloc
Aborted是不是有點熟悉的味道？熟悉的氣息？
爲了這個錯誤調試了挺久的，快把人逼瘋了，這個問題出現在調用COccupancyGridMap2D或者CObservationRange的insertObservation成員函數，一開始就懷疑是其他程序限制了內存分配，或者是函數指針參數傳入等等其他問題，就是沒有懷疑自己用法的問題，最後才發現原因是：
在調用insertObservation成員函數的時候，mrpt會根據你的地圖分辨率自動分配相應的柵格，而我傳入的座標值是以毫米爲單位，而mrpt的地圖一般都是米爲單位，這就是問題的關鍵，導致mrpt分配的地圖過於龐大，導致arm板的內存無法滿足，從而導致內存分配不足。細節！！！！細節！！！！
過年了，又發現並解決了一個bug，真開心！堅持上班到12號，真開心！o(╥﹏╥)o