首先，在arm板子上跑一個ros發佈地圖的應用程序，這個前提都沒有的話，那就不用繼續看了。
跑起來之後，修改3個文件：
1.修改pc的hosts文件；
gedit /etc/hosts增加下面代碼：
192.168.1.100 arm其中，該地址是你電腦和arm板在一個局域網的arm板子的地址，雙網卡自己注意一下。
後面跟的是自己arm板子上的設備名字，這個自己應該知道吧。如果不知道，就在板子上輸入hostname查看設備名稱。如果還沒有，則看設備root@後面的名字，例如root@Tlinux，則設備名字是Tlinux。
2.修改pc的bashrc文件；
gedit ~/.bashrc增加下面代碼：
export ROS_MASTER_URI=http://arm:11311其中，arm是上面步驟中自己arm板子的設備名字，後面端口統一寫成11311就ok了。
3.修改arm板子上的hosts文件；
gedit /etc/hosts增加下面代碼：
192.168.1.104 computer其中，該地址是你電腦和arm板在一個局域網的自己電腦的地址，雙網卡自己注意一下。
後面跟的是自己電腦的設備名字，就是右鍵點擊我的電腦->計算機名。
4.不用重啓roscore，打開rviz就可以看到了。至此完畢。