udev 是通過內核產生設備名增加別名的方式來達到 不管設備連接的順序而維持一個統一的設備名。內核通常會產生自定義的設備名 如sda1 sdb1等
，但是udev可以通過設備的其他信息如總線 ，生產商等不同來區分不同的硬件設備。在/etc的 目錄下。
例如 ：ubuntu內核中，產生sda 設備名，可以通過制定 udev規則，讓udev 除了產生/dev/sda/ 設備文件外， 另外創建 一個符號鏈接叫 /dev/name ，這樣在ros串口處理的程序中，就 可以使用 產生的新的 設備名。
通過lsusb 命令可以查看到所有外接usb的接口設備的描述列表，可以得到id product和id VENDOR的數值，來進行後續的綁定。 ls /dev 可以查看所有 外接串口設備的名字列表。
首先 ，所有制定的udev 規則最終 會在 /etc/ udev /rule.d 這個文件夾下面 。
通過芯片的特定碼，來產生軟鏈接別名
可以一個腳本如下：
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="dashgo"' >/etc/udev/rules.d/ch34x.rules
綁定 1a86 7523 的串口設備， 會在/etc/udev/rule.d 下 產生 相應的 規則文件，ttyUSB產生新的別名即 dashgo。
但是有時候， 很多廠商由於特殊原因，在串口芯片上，寫入的設備號的名字 都是一樣的。
所以要用到 另外一個辦法，就是通過綁定設備的硬件端口號 ，如下命令
echo 'KERNELS=="3-1.1", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="usb_0"' >/etc/udev/rules.d/usb.rules
會將硬件上屬於 3-1.1 的設備號映射到USB_0上 ， 可以通過以下命令 查看 板子上的硬件端口的內核設備名 。
udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyACM0 ;
該條命令會將 ttyACM0所對應的硬件端口的kernel設備名 顯現出來， 得到KERNEL== '1-5.5.4'， 而不是之前的ttyUSB0，因爲這個在linux上插拔的時候，會根據先後順序來產生usb/acm0 ，usb/acm1 ，
所以我們 在利用該值 ， 如上 在udev 添加端口設備規則進行串口的綁定，只不過綁定的是 具體的usb硬件對應的 KERNELS值。