使用navigation導航時，會出現由於激光雷達測距的侷限性， 會導致costmap，比如說 有行人走過，代價地圖中的障礙物，無法被及時的清除。這個問題，主要由於，激光雷達基於三角測距原理，當 測距的距離超過激光雷達的極限，導致無法測到距離，就沒有相對應的數據。
根據不同的激光雷達，在測不到數據時， sick等比較貴的雷達，返回的是inf，無窮值。在32位的浮點型數據中，當數位都爲1時，表示數值無窮大。
| 符號位S：1位 | 階碼（指數位） ：8位 | 尾數：————- 23 位 |
|---|---|---|
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（尾數是原本的二進制數，因爲浮點計數，有點像科學計數法的x.xxxx*(10^y)，頭一位一定是1，所以把1捨去了，比如 1.010101*（2^5），存起來就是：0 //5-127//0101010….00 ） |
實驗的現象主要如下所表現： 由於解決時，未保存圖，所以圖摘自ros論壇。
當有行人走過時，機器人的附近會留下一些之前的圖中藍色的障礙點，這將會影響後續的導航和壁障，而原因，前面已經描述了。這個問題幾乎是機器人只要在大環境下，都肯定會遇到。會比如下圖 紅色框圈出來的區域。這是由於人走過去留下的，實際中，沒有障礙物。
所以，怎麼解決呢； 就要修改navigation這個代碼包啦。
在catkin_ws的工作區間中，git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
2 我的ros版本是kinect-devel，所以clone該版本， 當然，你也可以git clone 之後，git checkout kinect的分支。
然後將其中的costmap_2d的文件夾copy到 工作區間的src文件夾下方。注意這個地方的，如果是要移植到kinect的機器人上 面，就要在kinect的ros版本環境上編譯， 筆者之前在indigo版本上編譯，把編譯得到的庫挪到kinect的/opt/ros/kinect/lib下，結果報錯
error while loading shared libraries: libXXX.so: cannot open shared object file: No such file or directory
所以注意，如果編譯得到的庫要移植到kinect上，就要kinect的ros環境下編譯。
- void ObstacleLayer::laserScanValidInfCallback(const sensor_msgs::LaserScanConstPtr& raw_message,
- const boost::shared_ptr<ObservationBuffer>& buffer)
- {
- <span style="color:#FF0000;"> // Filter positive infinities ("Inf"s) to max_range.
- float epsilon = 0.0001; // a tenth of a millimeter
- sensor_msgs::LaserScan message = *raw_message;
- for (size_t i = 0; i < message.ranges.size(); i++)
- {
- float range = message.ranges[ i ];
- // /修改該地方，因爲我的雷達沒數據時，返回零值，所以判斷當距離等於時，作爲無窮遠點來處理。
- if ((!std::isfinite(range) && (range > 0)) || (range == 0.0))
- {
- message.ranges[ i ] = message.range_max - epsilon;
- }
- }</span>
- // project the laser into a point cloud
- sensor_msgs::PointCloud2 cloud;
- cloud.header = message.header;
- // project the scan into a point cloud
- try
- {
- projector_.transformLaserScanToPointCloud(message.header.frame_id, message, cloud, *tf_);
- }
- catch (tf::TransformException &ex)
- {
- ROS_WARN("High fidelity enabled, but TF returned a transform exception to frame %s: %s",
- global_frame_.c_str(), ex.what());
- projector_.projectLaser(message, cloud);
- }
- // buffer the point cloud
- buffer->lock();
- buffer->bufferCloud(cloud);
- buffer->unlock();
- }
3 接下來就是編譯啦。
catkin_make // 可以用catkin_make -j2代替，以免樹莓派死機
catkin_make install 就可以在install的文件夾下，得到liblayers.so和libcostmap_2d.so文件。
將以上得到的so文件複製到 /opt/ros/kinect/lib下，然後覆蓋到。
4 關於編譯的一些問題 ：
4.1由於筆者在樹莓派上面編譯，所以特別吃力，所以使用catkin_make
-j2 使用雙線程編譯，以免死機，筆者在這地方編譯時，卡了二十幾分鍾才編譯好。
4.2另外由於在ubuntu上
，swap空間會比較小，所以 還要設置一下swap空間。以免編譯時出現死機，當然這些問題，PC機都不會出現。 參考如下
4.3另外 由於，筆者的樹莓派的時間忘記設定，所以
編譯時會報錯 Warning message: Clock skew detected. Yourbuild may be incomplete.這是由於代碼的時間比系統時間來得超前，
所以把時間 往目前時間調，就可以啦。 使用 date -s命令設置系統時間。