在機器人的運動中，經常會涉及到航向推演。 下面這篇博客寫的挺好的。
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551
在學習機器人運動模型推導的時候，有看到 網上別人的推導過程，鏈接如下：
https://blog.csdn.net/qq_16149777/article/details/73224070
http://www.diegorobot.com/wp/?p=740&lang=zh
其中都有相對應的推導過程，但是，如果我只是在這 複製黏貼那就毫無意義了，這裏說一下我的推導思路，沒有做對應的近似，
結果也是很接近，算是開拓思路，減少誤差吧，找個時間將會 搭個機器人里程計 框架計算出結果再與imu對比， 看一下誤差會不會特別大。
哈哈，感受一下靈魂畫手吧。 在差速機器人模型中，應用 PID（或ADRC算法）的算法，對左右輪的電機進行閉環控制，可以得到一個相對比較穩定的轉速狀態，設左路的速度爲Vl 右輪爲Vr, 那麼模型的中心線的線速度 Va=(Vl+Vr)/2 , 旋轉角爲θ， 左輪離圓心的距離爲A，右輪離圓心的距離爲（A+d）， 輪距爲d，設運動的時間Δt。
那麼可得左輪的旋轉角的公式爲 ： θ/360‘= （Δt * Vl）/（2*π*A），右輪的公式爲 ： θ/360‘= （Δt * Vr）/（2*π*（A+d）），
將二者相等之後，可得： A = （Vl*d）/（Vr-Vl），
模型的中線點的線速度和角度的公式爲： θ/360‘ = （Va*Δt）/（2*π*（A+d/2））；
結合前面的等式可得： θ/360‘= （(Vr-Vl) *Δt ）/（2*π*d） ;
所以 θ = （(Vr-Vl) *Δt *360 ）/（2*π*d） ; 弧度制： θ = （(Vr-Vl) *Δt ）/（d），
這公式打得累死，===
前面的鏈接上 都會利用 泰勒級數，對 sin（θ ）===》 θ。
如有錯誤，歡迎指出。
最後感謝一下csdn的草稿保存，差點哭出來 ==