記住，Pangolin一定是最後安裝
電腦配置是：ubuntu14.04（64位）+GTX1070+CPU（i7）
按照之前博客安裝Nvidia驅動、cuda、cudnn、opencv3、caffe、caffe-ssd後，
git clone https://github.com/mp3guy/Elasticfusion.git
1、安裝cmake
直接在ubuntu軟件中心下載安裝，但是配置Elastic Fusion需要升級到3.2，否則自帶的是2.8
參考：http://askubuntu.com/questions/610291/how-to-install-cmake-3-2-on-ubuntu-14-04
- sudo apt-get install build-essential
- wget http://www.cmake.org/files/v3.2/cmake-3.2.2.tar.gz
- tar xf cmake-3.2.2.tar.gz
- cd cmake-3.2.2
- ./configure
- make
- sudo make install
如果提示找不到bin/cmake，那麼sudo apt-get upgrade就可以了
2、安裝OpenNI2
git clone https://github.com/occipital/OpenNI2.git如果在安裝依賴庫時找不到庫，那麼換源在進行。執行最後一步的時候failed，跳過，沒所謂
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install pythonsudo apt-get install libusb-1.0-0-devsudo apt-get install libudev-devsudo apt-get install openjdk-6-jdksudo apt-get install freeglut3-devsudo apt-get install doxygensudo apt-get install graphvizcd OpenNI-master;make
3、安裝Pangolin
同樣按照鏈接裏給出的，成功.pangolin是歲OpenGL輸入輸出和視頻顯示的庫，可用於3D視覺和3D導航的視覺圖。百度搜索"pangolin學習”有這方面的資料
sudo apt-get install libglew-dev
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4、安裝依賴項
- sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-7-jdk freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev
- 安裝pcl：安裝opengl：
- sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
- sudo apt-get update
- sudo apt-get install libpcl-all
- sudo apt-get install build-essential
- sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
- sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
- sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
- sudo apt-get install freeglut3-dev
5、配置kinect環境
之前在cuda、caffe等都有的系統裏配置用的kinect1沒有問題，但重裝系統後，運行配置完的./Elasticfusion會出現找不到設備的問題，查看github裏的issues-Works with Microsoft Kinect?這一問題，決定用Kinect2
6、安裝libfreenect2
https://github.com/OpenKinect/libfreenect2，按照readme編譯
cd depends
./download_debs_trusty.sh //運行這個非常慢，以後每次配置都用以前下好的debs包放到depends/debs裏面sudo apt-get install build-essential cmake pkg-configsudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-devsudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-devsudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev//會出現問題，先不用理會接着安裝Opencl：
sudo apt-get install nvidia-modprobe opencl-headers ocl-icd-dev- 1
7、安裝openni2
sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get update
apt-get install libopenni2-dev
sudo apt-get install openni2-utils sudo make install-openni2 NiViewer2//有依賴不滿足時，直接刪除sudo apt-get purge xxx8、編譯libfreenect2
cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
sudo make install9、獲得設備udev權限
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/10、測試驅動是否安裝好
sudo chmod +x ./bin/Protonect
./bin/Protonect cpu
./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl測試Openni2：
運行：
Niviewer2//必須保證這個可以成功！11、編譯
注意源碼裏有三個項目，Core、GPUTest和GUI
如果要使用作者的程序，則需要把三個項目安裝順序依次配置成功
- cd ../Core
- mkdir build
- cd build
- cmake -D CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-7.5 ../src
- make -j8
- cd ../../GPUTest
- mkdir build
- cd build
- cmake -D CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-7.5 ../src
- make -j8
- cd ../../GUI
- mkdir build
- cd build
- cmake -D CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-7.5 ../src
- make -j8
./ElasticFusion - error: GLSL 3.30 is not supported. Supported versions are: 1.00 ES, 1.10, 1.20, and 1.30
這是一個關於顯卡驅動支持的錯誤.
解決辦法:.查看一些參數
sudo dpkg --list | grep nvidia 不顯示NVIDIA的版本，說明有問題
lspci | grep -i nvidia 設備裏的確有nvidia顯卡
選擇在終端重裝nvidia驅動，而不是手動
- sudo apt-get remove --purge nvidia-*
- (***提示cmake-qt-gui依賴cmake 2.8出錯，卸載cmake-qt-gui。卸載後cmake命令沒出錯，其他情況會不會出錯有待觀察)
- sudo add-apt-repository ppa:xorg-edgers/ppa -y
- sudo apt-get update
- sudo apt-get install nvidia-367
sudo dpkg --list | grep nvidia 這時就有nvidia的版本信息了
sudo modprobe nvidia-384 （這裏nvidia-384是Tab鍵補全而來的） 手動啓用nvidia顯卡
然後再次運行
- ./ElasticFusion
如果出現這個問題：
那麼修改MainController.cpp 37行 （640,480）改爲（512,424）
換了不同設備這個值可能不一樣
成功！！！
