一、實驗環境
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Operating System & Kernel Version |
Ubuntu16.04.5 LTS 4.15.0-38-generic |
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ROS Version |
ROS Kinetic Kame 1.2.4 |
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Camera Type |
usb_cam驅動的攝像頭 |
| gcc Version | 5.4.0 |
| Cmake Version | 3.3.2 |
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OpenCV Version |
3.2.0 |
二、ROS 安裝
根據Ubuntu的版本選擇ROS的version，這裏的Ubuntu的系統版本爲Ubuntu16.04.5 LTS ，選擇的ROS的version爲ROS Kinetic Kame，參見文獻1和文獻2的安裝教程，不再贅述。
三、usb_cam驅動安裝
usb_cam不僅僅支持UVC的設備，V4L的設備都支持，驅動安裝參見文獻3和文獻4的安裝教程。
將usb_cam的源碼git clone到ROS的工作空間catkin_ws的src目錄下:
git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
返回catkin_ws目錄，make：
cd ..
catkin_make
四、ORB-SLAM2環境搭建
參見文獻4、文獻5的安裝教程，注意ORB-SLAM2的所需要的環境依賴，這裏所依賴的版本如下：
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OpenCV Version |
v3.2.0 |
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Pangolin Version |
The latest version |
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Eigen3 Version |
3.2.10(Required at least 3.1.0.) |
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DBoW2 Version |
use as default included in the Thirdparty folder |
| g2o Version | use as default included in the Thirdparty folder |
參見文獻6，以上依賴庫(除包含在ORB_SLAM2文件夾中的DBoW2和g2o外)，均自己編譯安裝。