1. cv::line參考源
cv::line(Mat& img, Point pt1, Point pt2, const Scalar& color, int thickness=1, int lineType=8, int shift=0)
opencv提供了line()函數來繪製直線，參數如下：
img: 要繪製線段的圖像
pt1: 線段的起點
pt2: 線段的終點
color: 線段的顏色，通過一個Scalar對象定義
thickness: 線條的寬度
lineType: 線段的類型；可以取值8， 4， 和CV_AA， 分別代表8鄰接連接線，4鄰接> 連接線和反鋸齒連接線。默認值爲8鄰接。爲了獲得更好地效果可以選用CV_AA(採用了高斯濾波)
shift: 座標點小數點位數
2.cv::computeInverseAndDetWithCheck參考源
computeInverseAndDetWithCheck(inverse, typename, determinant, invertible)
用於計算逆，行列式值及是否可逆的標識
3.cv::slerp參考源
slerp(const Scalar& t, const Quaternion)
四元數內插，常應用於四元數平均值求取