總結起來就是一個公式：
也就是相機內參x相機外參x世界座標系=Zc x 像素座標系
其中，Zc是相機座標系下的Z值，也就是相機座標系與世界座標系間的高度，也有的教程把它寫爲s，都是一樣的。
首先，來看相機標定：相機標定，就是爲了獲得相機的內參和畸變參數，當然也會獲得每張圖相應的外參矩陣，因爲內參是相機的固有內在屬性，每個相機都有一個固定值，外參是世界座標系與相機座標系間的相對位姿（平移+旋轉）。因爲在標定的時候，拍攝的每一張圖都是不同的，因此每張圖都對應有一個外參。
說了這麼多，相機座標系，圖像座標系，像素座標系的定義你可能已經從別的教程中看到過，那世界座標系是怎麼的定義的呢，哪個是原點，X軸，Y軸？先從一張標定圖片來看一下：
這是matlab的標定工具箱，標定後所呈現的一張圖，在標定時它將角點左上角座標定義爲世界座標的原點，平行方向的爲X軸，垂直方向的爲Y軸，以這個爲世界座標，計算外參，因爲標定需要15-20張不同角度的圖片，因此，每張圖所對應得世界座標也是不同的，第三張是我自己拍攝的19張不同角度的標定板圖片，所得到得相對位姿的圖像顯示。
