Bhuman應用篇——帶球及踢球

帶球走位

• 在 \Config\WaklKicks 目錄下有一些cfg文件，記錄了動作的信息。foward中爲機器人小碎步向前踢球; turnOut爲機器人向旁邊踢球，以便於能夠繞開擋在前面的敵方機器人。
• 在 \Src\Modules\BehaviorControl\BehaviorControl\Options\Output\MotionRequest目錄下有一個文件InWalkKick.h ，提供了機器人使用那些cfg文件的動作的接口。調用示例如下:

#表示機器人走到球的後方160mm，左方55mm處，朝着angleToOpponentKeeperLeft方向，使用右腳以forward的方式踢球。
InWalkKick(WalkKickVariant(WalkKicks::forward, Legs::right), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToOpponentKeeperLeft, theBallModel.estimate.position.x() - 160.f, theBallModel.estimate.position.y() + 55.f))

• 我們打開InWalkKick.h文件，發現裏面使用了theMotionRequest和WalkKickVariant。
  打開 \Src\Representations\MotionControl\MotionRequest.h，在使用InWalkKick時，Motion設置爲walk。
  上面有一個include WalkRequest.h和KickRequest.h。同樣打開此目錄下的WalkRequest.h文件。我們可以看到WalkKickVariant和include部分
  
  根據include的提示，可以找到WalkKicks.h文件。裏面可以找到:
  
• 在此處可以添加一些其他的動作，並在第一步的目錄下添加對應的cfg文件。

大力射門

在上面的MotionRequest.h文件中有一個名爲kick的Motion。
同樣在**\Src\Modules\BehaviorControl\BehaviorControl\Options**目錄下並未找到關於Kick Motion的API。因此我們需要自己編寫。

• 在**\Src\Modules\BehaviorControl\BehaviorControl\Options\Output\MotionRequest**目錄下創建一個文件,例如KickBigFoot.h
• 在**\Src\Modules\BehaviorControl\BehaviorControl**下的Option.h文件中添加

#include "Options/Output/MotionRequest/KickBigFoot.h"

• 打開上面的MotionRequest.h中提到的KickRequest.h，有一個名爲KickRequest的STREAMABLE對象。裏面有一些成員，其中有個ENUM對象，其中包含kickForward。
  
  這個kickForward對應着 \Config\KickEngine 下面的kickForward.kmc文件。
• 根據以上說明，我們可以模仿 \Src\Modules\BehaviorControl\BehaviorControl\Options\Output\MotionRequest 中的SpecialAction.h編寫KickBigFoot.h文件，讓機器人踢得更遠。代碼如下:

#ifndef KICKBIGFOOT_H
#define KICKBIGFOOT_H
/**
 * The option executes a kick generated by the KickEngine.
 */
option(KickBigFoot, ((KickRequest)KickMotionID)id, (bool)(false) mirror)
{
  /** Set the motion request / kickType. */
  initial_state(setRequest)
  {
    transition
    {
      if(theMotionInfo.motion == MotionRequest::kick && theMotionInfo.kickRequest.kickMotionType == id && theMotionInfo.kickRequest.mirror == mirror)
        goto requestIsExecuted;
    }
    action
    {
      theMotionRequest.motion = MotionRequest::kick;
      theMotionRequest.kickRequest.kickMotionType = id;
      theMotionRequest.kickRequest.mirror = mirror;
    }
  }

  /** Executes the kick */
  state(requestIsExecuted)
  {
    transition
    {
      if(theMotionInfo.motion == MotionRequest::kick || theMotionInfo.kickRequest.kickMotionType == id || theMotionInfo.kickRequest.mirror == mirror)
        goto setRequest;
    }
    action
    {
      theMotionRequest.motion = MotionRequest::kick;
      theMotionRequest.kickRequest.kickMotionType = id;
      theMotionRequest.kickRequest.mirror = mirror;
    }
  }
}

#endif /* KICKBIGFOOT_H */

• 調用時，格式如下:

KickBigFoot(KickRequest::kickForward)

其中kmc文件是記錄踢球時動作的關鍵幀文件，在更早的Bhuman版本(比如2016)中，提供了一個製作kmc文件的模塊。在此版本中可能需要手動調哪個文件了。