title: 【Nao機器人】刷機
date: 2019-03-30 23:03:33
tags:
- Nao機器人
- BHuman
categories:
- Nao機器人
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原文地址ahoj.cc
給 Nao (小寶貝) 部署 Naoqi 系統和 BHuman 系統。
圖片來自網絡
機器人相關軟件的下載地址：https://community.ald.softbankrobotics.com/en/resources/software/language/en-gb
BHuman to Naoqi
準備
- U盤
- flasher-2.1.0.19-linux64
- opennao-atom-system-image-2.1.4.13_2015-08-27.opn
步驟
- 在Ubuntu下，將U盤格式化。
- 解壓flasher-2.1.0.19-linux64，
cd到這個解壓好的目錄下，l查看當前目錄下的文件（ps：如果文件名右上角有*，說明權限不夠，sudo即可）。 cd bin/然後執行sudo ./flasher- 輸入nao的密碼(一般是
0) - 把 u盤插入 Nao 的腦殼，按住胸前按鈕直到次按鈕不停的高頻閃爍，釋放按鈕，Nao 進入自動刷機狀態，等待十幾分鍾，聽到 OGNAK 後說明刷機完成，拔出U盤。
- 在 linux 下關閉 Wi-Fi 連接，用網線連接機器人和電腦,編輯一個新網絡,斷開並重新連接,此時按機器人胸前按鈕，會得到一個 ip。(如果是虛擬機要更改成橋連模式,關閉外網)，有時會聽到“I cannot connect to the network”，多按幾次（一般是3次）可以成功報出 IP，如果還是不行，先將NAO隨意連接到其他任意設置的網絡，之後斷開，再連接回預設網絡，方可成功。（由於刷好機後的NAO的有線IP都是以169.254開頭，所以可以將Ethernet網的IPv4設置成：Address: 169.254.xxx.xxx; Netmask: 255.255.0.0; Gateway: 169.254.xxx.xxx）。
Naoqi to BHuman
BHuman項目：https://github.com/bhuman/BHumanCodeRelease
注意：在部署bhuman之前，確保機器人的系統爲naoqi，版本號爲2.1.4.13，如若不是，請[給機器人部署naoqi系統](#BHuman to Naoqi)。
準備
- 電腦、網線、安裝 CodeLite
- BHumanCodeRelease-master.zip
- GameController-master.zip
- naoqi-sdk-2.1.4.13-linux32.tar.gz
步驟
編譯項目
- 新建一個文件夾
robotcup，將上面三個壓縮包放到這個新建的目錄下。 - BHumanCodeRelease-master.zip解壓，提取出來。把naoqi-sdk-2.1.4.13-linux32.tar.gz複製到robotcup/BHumanCodeRelease-master/Install路徑下。
- 進入
/robotcup/BHumanCodeRelease-master/Install執行./installAlcommon naoqi-sdk-2.1.4.13-linux32.tar.gz - 進入
/robotcup/BHumanCodeRelease-master/Make/LinuxCodeLite執行./generate - 然後執行
codelite，選中B-Human,右鍵選中Build->ReBuild Workspace
配置網絡
進入/robotcup/BHumanCodeRelease-master/Install/Network/Profiles編輯default文件，配置Wi-Fi信息。
拷貝編譯好的文件到Nao
-
進入
/robotcup/BHumanCodeRelease-master/Install執行./createRobot -d -t 17 -r 2 roboname（參數：-d爲清空之前的，-t後跟team number，-r後跟機器人序號，roboname是設定機器人名字） -
執行
./addRobotIds -ip 192.168.66.4 roboname（192.168.66.4是讓機器人自己報的現在的ip，roboname是設定的名字） -
執行
./installRobot 192.168.66.4（192.168.66.4同上） -
執行完上述操作後，就成功將機器人的IP設置爲：192.168.teamNumber.robotNumber（上述步驟會分別在代碼的Config/Robots/下創建相應的內容，./createRobot -d -t 20 -r 10 dashu 會在Config/Robots/下穿件名爲dashu的文件夾；./addRobotIds
-ip 169.254.210.108 dashu會在Config/Robots/robots.cfg中增加機器人的配置信息） -
然後將電腦端連接的網絡配置更改爲192.168.xxx.xxx就可以了，或者在做完前面操作後，將機器人和電腦用網線連起來。
-
然後執行：
./copyfiles Release 192.168.17.2。
歐闊~