Meshlab是一個強大的三維模型處理的軟件，在三維點雲的處理方面也十分強大，不僅僅可以用三維點雲重構出三維模型，還可以計算出三維點雲每個點的法向量，這在逆向工程和基於三維點雲的隱式曲面重建中非常有用。
我的Meshlab的版本是3.3，可以在網上自行下載破解版。
1.Meshlab讀取三維點雲
第一步：打開Meshlab軟件
第二步：點擊File菜單下的ImportMesh導入txt文檔，需要選擇你的txt文檔中XYZ座標之間的分隔符，導入成功後會顯示你的三維點雲數據
2.三維點雲重建
點擊下圖圖標，彈出右側圖層側邊欄
然後點擊Fiter菜單下Normals，Curtavures and Oreientation下的Smooths normals on a point set計算三維點雲的法向量，如下圖
然後設置計算點雲法向量的參數，默認就好，如有需要可以自行設置，點擊Apply等計算完成然後點擊Close關閉對話框
計算完點擊法向量之後，點擊Filter菜單下Remeshing Simplication and Reconstruction下的Surface Reconstruction：Ball Pivoting進行三維點雲重建
然後設置三維點雲重建參數，默認就好，也可以自行設置，點擊Apply等重建完成，點擊close關閉對話框
然後點擊下列圖標顯示重建的三維模型，也可以設置光照等其他參數
以下爲三維重建結果
3.法向量的導出與計算
三維點雲的法向量的導出與計算有兩種方式，一種是在上一節三維重建中我們已經得到了重建後的三維模型，那麼每個點都帶有法向量，可以直接導出即可，還有一種就是從雜亂的三維點中計算每一個三維點的法向量
3.1從三維模型中導出三維點雲中每個點的法向量
接着第二節的步驟，點擊File菜單下Export Mesh as
然後在接下來的對話框中選擇xyz格式
然後在 接下來的對話框中勾選Normal就可以生成文本格式的三維點以及三維點法向量
以下爲文本格式的三維點座標以及三維點法向量的結果
3.2 直接從三維散亂點雲中生成三維點的法向量
然後點擊Filter菜單下Normals，Curtavures and Oreientation下的Compute normals for point set計算三維點雲的法向量，如下圖
在彈出來的對話框可以自行設置參數，先Apply然後再Close
法向量的導出與3.1中的一樣，可以自行參考。
以下爲三維點雲以及點雲的法向量的可視化結果，點雲表示爲紅色的點，法向量表示爲綠色的線段
轉：https://blog.csdn.net/HW140701/article/details/72778116