PCL庫安裝(成功)

簡介

背景:
Ubuntu 16.04

從源代碼編譯

• Cmake 版本最低3.5.0

$ cmake --version
cmake version 3.5.1
CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).

官方方法(不好用,可以不管)

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev

依賴

Logo	Library	最低版本	強制
	Boost	1.40 (without OpenNI) 1.47 (with OpenNI)	pcl_*
	Eigen	3.0	pcl_*
	FlANN	1.7.1	pcl_*
	VTK	5.6	pcl_visualization

Boost

# 該指令默認安裝1.58版本
sudo apt-get install libboost-all-dev

Eigen

下載Eigen

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8 -l8 (無作用)
sudo make install

FlANN

版本: 1.83, 下載
安裝:

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j8 -l8
$ sudo make install

VTK

注: 如果不安裝VTK, 不能夠可視化，頭文件也會缺少visualization, 同時建議安裝高版本vtk

依賴於QT5, 這裏需要安裝QT5.
vtk下載
安裝步驟:

mkdir build && cd buil
cmake ..
sudo make
sudo make install

如果遇到X11_Xt_LIB could not be found. Required for VTK X lib. 問題, 執行sudo apt-get install libxt-dev.

穩定版本安裝

依賴都安裝好，接下來的事就簡單多了.
Github下載需要的版本(例如1.7.2).
解壓:

tar xvfj pcl-pcl-1.7.2.tar.gz
cd pcl-pcl-1.7.2 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
make -j2 install

參考

Prebuilt binaries for Linux
Compiling PCL from source on POSIX compliant systems
在Ubuntu 14.04 環境下配置PCL點雲庫