原创 ROS與PCL：在setconditionfunciton時，無法使用std::bind
說明 在自己定義的類裏面使用pcl::ConditionalEuclideanClustering::setConditionFunction 時， cec.setConditionFunction (std::bind(&tub
2020-07-03 20:38:15
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原创 將Kinetic中的原生Gazebo 7升爲Gazebo 9
目錄前言報錯1報錯2報錯3升級方法關於手動添加軟件源 前言 在使用默認UR包時，由三個報錯，其中兩個是Gazebo版本太低造成的。因此，需要對此升級。 而Kinetic中的默認Gazebo都是版本7.x。因此，寫下如何將其升爲9.
2020-06-16 15:05:32
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原创 關於Skipping virtual joint 'fixed_base' because its child frame 'base_link' does not match the URDF……
目錄前言問題描述瞎猜的可能原因（事實證明，真的是瞎猜，別看這部分了）解決方法1解決方法2解決方法3解決方法4（推薦，無後遺症） 前言 又要重新用ROS了，強迫症發作+在家無聊，就順便把以前遺留的這個問題也解決下。 問題描述 在使用
2020-06-16 15:05:32
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原创 在gazebo中給物體表面粘貼紋理（AR/QR碼）
前言 在gazebo仿真中，需要添加一些特殊紋理，本文就如何使用做簡要介紹。 1. 基於三維軟件 直接用三維軟件生成帶有紋理的DAE模型。 對於不想使用這類軟件的同學，可以借鑑下面的方法。 2. 不使用三維軟件 這類方法，需要了解
2020-06-16 15:05:32
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原创 在gazebo中添加力傳感器
前言 在機器人仿真中，使用了力傳感器，因此需要在gazebo中添加對應的傳感器 URDF編輯 力傳感器需要添加在關節上，雖然號稱可以添加在杆件上，但是會報錯。 http://gazebosim.org/tutorials?tut=
2020-06-16 15:05:32
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原创 在gazebo中使用深度相機
前言 需要使用點雲信息，因此需要在gazebo中添加深度相機。 模型下載 這裏使用了kinect相機模型，也即主要使用openni_description這個功能包。 下載地址：https://github.com/ros-dri
2020-06-16 15:05:32
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原创 在ROS中配置使用Robotiq 抓手（一）
前言 印象中Robotiq系列產品已經成爲了UR機器人的隱形標配，但是沒想到在想要結合ROS使用竟然這麼麻煩。。 1. 利用URScript通過UR控制器調用抓手 在使用試教器控制Robotiq抓手時，會將抓手連接在UR控制器上，
2020-06-16 15:05:32
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原创 在ROS中配置使用Robotiq 抓手（二）
說明 這裏主要用來分析Gazebo這個教程的結構：Using the RobotiQ 3-Finger Adaptive Robot Gripper 對應源碼：https://bitbucket.org/osrf/drcsim/s
2020-06-16 15:05:32
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原创 使用默認UR package與Moveit setup assistant時的一些問題記錄(1)
前言 使用Moveit setup assistant可以生成moveit的配置文件。如果這些文件有被手動修改過，那麼再次使用配置助手時就會被覆蓋還原。因此，在使用別人的機器人package時需要小心這回事。 這裏主要是記錄我在使
2020-06-16 15:05:32
原创 在gazebo中使用自建環境
前言 在機器人仿真中需要自建環境信息 保存自建環境信息 在gazebo中建立完環境信息後，File->Save World As然後選擇目標保存位置並填寫文件名 使用自建環境信息 在要使用自建環境信息時，修改launch文件中的w
2020-06-16 15:05:32
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原创 在ROS中配置使用Robotiq二指抓手（三）
前言 這部分內容主要講如何實現Robotiq二指抓手在Gazebo中的仿真。 由於在二指抓手中使用了mimic標籤，而Gazebo無法識別，導致直接讀取二指手抓模型會在Gazebo中離散。 之前已經介紹過，可以使用mimic的插件
2020-06-16 15:05:32
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原创 在gazebo中使用mimic標籤
前言 在urdf中，可以爲關節添加mimic標籤，實現關節間的比例運動。但是gazebo並無法直接認出mimic標籤，需要另行配置。 官方教程 官方教程（https://github.com/mintar/mimic_joint_
2020-05-25 08:21:55
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原创 使用VScode調試ROS
前言 之前用RoboWare Studio,但是它已經很久沒有更新了，官網也沒有了。Kinect版本也快不用了，趁這個機會，正好開始用VScode. 基本介紹 官方教程： https://code.visualstudio.com
2020-05-11 20:03:37
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原创 ROS與Gazebo：基於URDF實現Gazebo中的機器人仿真
目錄標題前言1. 基礎預備1.1 準備工作1：ros_control1.2 準備工作2：Gazebo與ROS間的關係2. 主要教程2.1 通用的啓動文件格式內容2.1.1 `gazebo_ros`功能包2.1.2 `robot_s
2020-04-19 15:51:05
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原创 Windows下Latex 字體缺失
我這臺神奇的電腦，在win下缺失了黑體與楷體。。 Latex使用的字體 查看ctex.pdf文件，找到使用字體類型，然後去網上找就行了 字體表示名 在命令行中查看字體 fc-list :lang=zh-cn 需要知道字體名稱格
2019-04-09 02:17:37
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