前言
印象中Robotiq系列產品已經成爲了UR機器人的隱形標配，但是沒想到在想要結合ROS使用竟然這麼麻煩。。
1. 利用URScript通過UR控制器調用抓手
在使用試教器控制Robotiq抓手時，會將抓手連接在UR控制器上，通過對應的URCAPs來使用抓手。一個自然而然的想法就是，能否保持這樣的連接方式，直接通過ROS與UR控制器的通信來控制抓手。這樣就能避免把線接到計算機上時帶來的各種麻煩。
目前查到的回答是，可以這麼做，但是不推薦。
需要通過ur_driver/URScript話題實現控制，也即需要熟悉URScript及抓手控制相關命令。
其他參考鏈接1,
這個好像專門做了一個類完成相關實現 參考鏈接2, 參考鏈接3
用ur_driver/URScript控制機器人，參考鏈接4，參考鏈接5
2. 將抓手直接與計算機相連
這麼做，就要遭受線長與接口問題。
2.1 安裝Robotiq功能包
官方教程1，官方教程2
這是一個Robotiq產品的綜合包，但是不包含相機。使用時需要注意連接的USB端口號。
#下載至工作空間(我直接放在已經存在的工作空間)
mkdir -p robotiq_ws/src
cd robotiq_ws/src/
git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git
#安裝依賴項
rosdep install robotiq_modbus_rtu //請在空間的src目錄下執行該命令，該命令會查找安裝robotiq_modbus_rtu包所需要的相關依賴
# 若出錯需要socketcan-interface，則運行下面註釋的語句安裝
# sudo apt-get install ros-kinetic-socketcan-interface
sudo apt-get install ros-kinetic-soem
#編譯
cd robotiq_ws
catkin_make
2.2 抓手功能包相關介紹
觀察Robotiq包大致分成4部分，二指相關，三指相關，力傳感器，連接通信相關。這裏只關注二指相關部分（三指跟二指不太一樣，多了gazebo部分？）
2.3 robotiq_2f_140_gripper_visualization
在rviz中查看二指手抓。
roslaunch robotiq_2f_140_gripper_visualization test_2f_140_model.launch
直接運行會有一個warn。
The ‘use_gui’ parameter was specified, which is deprecated. We’ll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should install the ‘joint_state_publisher_gui’ package instead and run that. This backwards compatibility option will be removed in Noetic.
解決方法是，用joint_state_publisher_gui替換原本的joint_state_publisher，然後刪除launch中對use_gui的設置。
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui
然後再運行，還有一個小問題。
xacro: Traditional processing is deprecated. Switch to --inorder processing!
To check for compatibility of your document, use option --check-order.
在讀取xacro文件時，需要添加–inorder。
參考鏈接1,參考鏈接2,參考鏈接3
2.4 robotiq_2f_gripper_control
這裏主要介紹三個在官方教程中提到的文件。
三指抓手的簡單控制方法也是類似，參看：
https://blog.csdn.net/w1301100424/article/details/88540442
2.4.1 Robotiq2FGripperRtuNode.py
官方教程上，通過該文件與抓手進行連接。注意USB端口號是否正確。
rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py /dev/ttyUSB0
另外，查閱該文件，可以看到裏面寫着：
#The Gripper status is published on the topic named 'Robotiq2FGripperRobotInput'
pub = rospy.Publisher('Robotiq2FGripperRobotInput', inputMsg.Robotiq2FGripper_robot_input)
#The Gripper command is received from the topic named 'Robotiq2FGripperRobotOutput'
rospy.Subscriber('Robotiq2FGripperRobotOutput', outputMsg.Robotiq2FGripper_robot_output, gripper.refreshCommand)
上面那部分與2.4.2對應，不斷查詢抓手狀態併發送。
下面那部分與2.4.3對應，用來接受用戶輸入的抓手控制信息，通過回調函數轉給夾手。
2.4.2 Robotiq2FGripperStatusListener.py
rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperStatusListener.py
用來監聽夾手狀態
2.4.3 Robotiq2FGripperSimpleController.py
rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperSimpleController.py
向抓手輸出控制信息。
按教程指示輸入命令即可，會自動轉化成話題對應的數據格式。
其他人那邊看到的：
使用前需要激活設備，直接輸入a，確定即可。若需復位，輸入r。
之後輸入0-255的數字，0是開合到最大位置，255是完全關閉，回車後電爪即可執行。
2.5 robotiq_2f_gripper_action_server
大致看了下，大概是將抓手動作寫成了action，這是其中的server部分。
它好像是考慮了夾手目前狀態與目標執行狀態間的關係。
借用了robotiq_2f_gripper_control中的msg文件。
但是傳遞消息用的話題與2.4中的兩個不同，因此，其與2.4.2及2.4.3沒啥關係？但需要2.4.1與抓手連接？
另外，默認最大打開範圍是85，如果是140的抓手需要手動修改。
說明
由於目前手頭沒有該夾手，上面幾個文件的具體運行情況還未知。
後續會嘗試將該抓手與UR機器集成，並試着在Gazebo中仿真。