說明
這裏主要用來分析Gazebo這個教程的結構：Using the RobotiQ 3-Finger Adaptive Robot Gripper
對應源碼：https://bitbucket.org/osrf/drcsim/src/default/
分析以後，感覺對二指手抓的控制沒啥好借鑑的。
結構1
這個教程由atlas_robotiq_hands.launch啓動，下圖中的文件與robotiq抓手沒啥太大關係，除了robot_state_publisher的關節狀態接收。最下面的whole_body_trajectory_controller.yaml裏面沒有包括抓手上的關節。
結構2
上面啓動文件裏，還剩下atlas$(arg model_args)_robotiq_hands.urdf.xacro
跟抓手直接相關的是其urdf文件以及插件。
但是插件是三指手抓的插件，並不是二指（同時參考，教程裏面的話題發送）。
其robotiq_hand.urdf.xacro文件內，分成了手指與手掌兩部分，但是隻有基本的link 與joint的gazebo標籤，沒有transmission標籤，也沒有插件控制器相關語句。
另外，在robotiq_hand_description文件夾中，沒有其他和抓手運動控制或gazebo相關的內容。
因此，對於二指手抓的控制，這個教程沒啥參考價值。
另外，在加載機器人模型後，這個教程裏面沒有啓動gazebo_ros功能包也需要注意？
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
args="-z 1.0 -unpause -urdf -model robot -param robot_description" respawn="false" output="screen" />