對於步進電機，脈衝頻率一般在幾千Hz到幾十千Hz左右，但是對於伺服電機，由於其轉速高，分辨率高，其要求的脈衝頻率可以高達幾百千Hz甚至高到幾兆Hz。此外對於多軸運動控制器，還需要同時發出多路高頻率的脈衝波形。如何讓單片機發出高頻率的高速脈衝，有以下幾種方法：
1）使用定時器溢出中斷，定時中斷裏翻轉IO口電平來產生方波。
優點：實現簡單，對硬件要求不高。
缺點：不適合高速脈衝波形，而且脈衝分辨率也不高。
2）使用PWM方式，通過改變PWM週期寄存器的值來改變週期，從而發出頻率可變的方波。
優點：可以輸出高速脈衝。
缺點：一個定時器只能輸出一路脈衝，而且脈衝數量不可控制。
3）使用定時器的輸出比較模式，設置輸出比較匹配時翻轉IO口，並開啓輸出比較中斷，
在中斷中裝載下一次比較值。
優點：可以輸出高速脈衝，並且脈衝數量可以控制。
缺點：進入中斷頻繁，增加CPU負擔，一旦電機多，這種方法消耗MCU資源嚴重。
由於上述幾種方法都不適合用來產生多路高速脈衝，故本方案使用DMA+PWM結合的方式來產生多路高速脈衝。對於STM32系列MCU，存在多路DMA通道。DMA允許外設和內存之間直接進行數據訪問而不需要CPU的干預。在內存數組裏配置一串設定好的頻率值，然後設定相應的DMA通道，將對應的定時器設置成PWM模式，然後將DMA通道和定時器通道進行關聯。則使能DMA和定時器通道以後，內存數組中的這串頻率值會傳送給定時器通道，控制定時器通道自動產生頻率可變的PWM波形。這個發波原理用程序流程圖如下所示。
具體程序，可以參考鏈接：https://blog.csdn.net/qq_21793157/article/details/88798467
