- RVIZ
ros中的三維可視化工具，在調試中使用極多。
a. 簡介：主要目的是以三維方式顯示ROS消息，將數據進行可視化表達。例如，無需編程就能表達激光測距儀(LRF)傳感器中的傳感器到障礙物的距離，RealSense, Kinetic或Xtion等三維距離傳感器的點雲數據(PCD)，從相機獲取的圖像值等。
b. rviz佈局
中間是三維佈局，佈局不過多說明，比較容易。
c. rviz顯示屏
rqt
直接使用rqt就可以打開qt軟件總集，全屏顯示左上方菜單欄就有選擇各個qt軟件的選項。
文件(File) 只有一個退出rqt的子菜單
插件(Plugins) 有30多個插件。可以選擇並使用它
動作(Running) 顯示當前運行的插件，在需要的時候可以停止。
全景(Perspectives) 用於保存當前運行的插件組，並在下次運行相同的插件組a. 動作（Action）
Action Type Browser : 查看動作類型的數據結構的插件。
b. 配置（Configuration）
Dynamic Reconfigure : 這是用於更改節點參數值的插件
Launch : roslaucn的GUI插件，當不記得roslaunch的名稱或配置時，它非常有用。
c. 自檢（Introspection）
Node Graph : 一種圖形視圖類型的插件，可以檢差當前運行中的節點間的關係與信息的流動。
Package Graph : 這是一個圖形視圖插件，顯示功能包的依賴關係
Process Monitor ：可以檢查當前正在運行的節點的PID(進程ID)，CPU利用率，內存使用情況和線程數。
d. 日誌（Logging）
Bag : 是一個與ROS數據記錄相關的插件
Console : 它是一個允許用戶在一個屏幕中查看來自節點的警告（Warming）和錯誤（Error）等消息插件。
Logger Level : 通過選擇負責發佈日誌的記錄器節點來設置Debug, Info, Warm, Error和Fatal等日誌信息（稱爲記錄器級別）的工具。調試時選擇Debug回非常方便
e. 多種工具（Miscellaneous Tools）
Python Console : Python控制檯屏幕插件
Shell : 它是一個運行shell的插件
Web : 運行Web瀏覽器的插件。
f. 機器人工具（Robot Tools）
Easy Message Publisher: 這是一個允許用戶在GUI環境中發佈話題的插件,。
Topic Publisher: 這是一個可以發佈話題的GUI插件。這對話題測試很有用。
Topic Type Browser: 這是檢查話題類型的數據結構的插件。這對於檢查話題類型很有用。
Topic Monitor: 這是一個列出當前正在使用的話題,並確認用戶選擇的話題信息的插件。
g. 服務（Services)
Service Caller: 它是一個GUI插件,可以連接到正在運行中的服務服務器,並請求服務 。這對測試服務
v Service Type Browser: 這是一個用於檢查服務類型的數據結構的插件。
h. 話題（Topics）
Easy Message Publisher: 這是一個允許用戶在GUI環境中發佈話題的插件,。
Topic Publisher: 這是一個可以發佈話題的GUI插件。這對話題測試很有用。
Topic Type Browser: 這是檢查話題類型的數據結構的插件。這對於檢查話題類型很有用。
Topic Monitor: 這是一個列出當前正在使用的話題,並確認用戶選擇的話題信息的插件。
i. 可視化 （Visualization)
Image View: 這是一個可以檢查相機的圖像數據的插件。這對於簡單的照相機數據測試非常有用。
Navigation Viewer: 這是一個用於在導航中檢查機器人的位置和目標點的插件。
Plot: 這是一個繪圖二維數據的GUI 插件。這對於二維數據繪圖非常有用。
Pose View: 它是一個顯示機器人模型和TF的姿態(pose,位置和方向)的插件。
RViz: 這是RViz插件,是一個3D可視化工具插件。
TF Tree: 這是一個圖形視圖插件,它用樹形圖顯示了通過TF收集的每個座標之間的關係。j. rqt_image_view : 該qt軟件使用較多，故有單獨打開命令（等價與rqt->Plugins->Visualization->Image View）。不是一個圖像處理過程，只是簡單地查看圖像時非常有用。一般的usb攝像頭支持UVC，所以用戶可以使用ROS的uvc_camera功能包。
k. rqt_graph : 這個qt軟件也使用較多，等價rqt->Plugins->Introspection->Node Graph。
l. rqt_bag : 等價rqt->Plugins->Logging->Bag.
m. rqt_plot : 注意，這個不能使用rqt選擇插件來運行。它作爲一個二維數據繪圖工具，它將接收到ROS消息並將其撇在座標系上。
