1 前後臺系統
不復雜的小系統通常選擇前後臺系統，應用程序是一個無限循環。在循環中調用相應的函數完成相應的操作，這部分可以看成後臺行爲。中斷服務程序處理異步事件，可以看成前臺行爲。
2 代碼的臨界段
需要在前後關開中斷的代碼，不能被打斷的代碼
3 資源
輸入輸出設備，各種變量，結構，數組
4 共享資源
可以被多個任務使用的資源
5多任務
通過CPU在許多任務之間轉換和調度
6任務
每個任務都是一個無限循環，都可能處於五種狀態之一：休眠，就緒，運行，掛起，被中斷。UCOS中提供各種函數使任務能從一個狀態變爲另一個狀態
每個任務都有自己的CPU寄存器和棧空間以及TCB任務控制塊
7任務切換
任務切換過程是將正在運行任務的CPU寄存器全部內容保存到任務自己的棧區中，再將下一個要運行的任務的當前狀況從該任務的棧中重新裝入CPU的寄存器，並開始下一個任務的運行
8內核
負責管理各個任務，爲每個任務分配CPU時間，並負責任務間的通信
9調度
決定該輪到哪個任務運行。主要是通過優先級來決定。總是讓處於就緒態的優先級最高的任務先運行。
10不可剝奪型內核
每個任務主動放棄CPU的使用權，放棄的方法可以使用多種函數定時或者定事件的放棄。異步事件還是由中斷服務來處理。中斷處理結束之後還是回到被中斷的那個任務直到該任務主動放棄CPU的使用權。在任務級，不可剝奪型內核允許使用不可重入函數函數不必擔心被重複調用，因爲每個時刻都只有一個任務在運行。當然，該函數不能具有放棄CPU使用權的功能。
11可剝奪型內核
當系統響應時間很重要，就需要使用可剝奪型內核。最高優先級任務一旦就緒，總能得到CPU的使用權。當運行的任務使一個更高優先級的任務進入就緒態，當前任務的CPU使用權就被剝奪或掛起，更高優先級的任務獲得CPU的使用權。如果是中斷服務子程序造成的，中斷完成後被中斷的任務被掛起，執行更高優先級的任務。
在可剝奪型內核中，要謹慎使用不可重入函數。因爲低優先級的和高優先級的任務有可能都調用該函數。
總是讓就緒態的高優先級的任務先運行，中斷服務程序可以搶佔CPU
12可重入函數
可重入函數或者只使用局部變量，要麼就是使用全局變量並且對全局變量予以保護。
13時間片輪番調度法
UCOS中各個任務的優先級都是不同的。。不支持時間片輪番調度
14任務優先級
從0開始，越小的優先級越高
15靜態優先級
在執行過程中優先級是不變的
16動態優先級
優先級在運行過程中可以變化
17優先級反轉
避免優先級反轉的方法是使佔有共享資源的任務的優先級升到最高。
18任務優先級分配
19互斥條件
滿足互斥條件的一般方法：
關中斷
使用測試並置位指令，獲得共享資源時置位，只有爲零纔有權獲得共享資源
禁止作任務切換：用給任務切換上鎖然後開鎖的方法
利用信號量：信號量的操作：初始化create 掛起pend 發送post
UCOS中是等待信號量任務中優先級最高的
20死鎖
死鎖也稱爲抱死指兩個任務無限期地互相等待對方控制着的資源。
21同步
可以單向同步也可以雙向同步
22事件標誌
當某個任務要與多個事件同步時，須使用事件標誌。
23任務間通信
任務間或中斷服務與任務間的通信。有兩種途徑：通過全程變量或者發消息給另一個任務
24消息郵箱
把一則消息放到郵箱，通過內核也可以接收這則消息。
25消息隊列
用於給任務發消息。
26中斷
27中斷延遲
28中斷響應
29中斷恢復時間
對於可剝奪型內核，中斷的恢復要複雜一些。在中斷服務子程序的末尾，要調用一個由實時內核提供的函數。這個函數用於判斷中斷是否脫離了所有嵌套。如果脫離了嵌套就判斷是否中斷讓一個更高優先級的任務進入就緒。
30中斷延遲、響應及恢復
31中斷處理時間
32非屏蔽中斷
33時鐘節拍
34對存儲器的需求
使用多任務內核時內核本身需要額外的代碼空間ROM。因爲每個任務都是獨立運行的，必須給每個任務提供單獨的棧空間RAM。