ROS velodyne 連接點雲並且顯示

1.
First, build a catkin workspace:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src  

    $ cd ~/catkin_ws/src  

    git clone/github.com/ros-drivers/velodyne.git<


2
..安裝依賴項

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y

3.編譯.

$ catkin_make  

4. 對於鏈接JACKAL 首先登錄到J3（192.168.2.85）：

ssh [email protected]

密碼**********************

5.在J3端每個新窗口都要做的事：

$ export ROS_IP=192.168.2.85 

$ export ROS_HOSTNAME=192.168.2.85

6.  加載：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

7. 在PC端每個新窗口都要做的事：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.85:11311 

export ROS_IP=192.168.2.99

8.實時顯示點雲：

rosrun rviz rviz -f velodyne

然後在rviz中點Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下點topic輸入/velodyne_points。這樣就可以實時顯示獲取的3D點雲圖。

9.保存數據 ：

rosbag record -O out /velodyne_points

只保存/velodyne_points這個topic的數據（可以用rostopic list -v開看當前可用的topic），保存在當前目錄的out.bag。