我在win10上用vmware安裝了Ubuntu虛擬機，配合Ubuntu版Pycharm來寫ros。但是Ubuntu圖形界面總是很卡，於是乾脆用win10下的IDE通過ssh來寫代碼，Ubuntu的圖形界面只在必要時刻用一下即可。
解決問題：
- win10下pycharm通過ssh連接Ubuntu，對服務器(ubuntu)的代碼進行編輯
- win10下調用服務器的python解釋器，在本地編譯python程序
- 解決pycharm無法識別rospy等ros包的問題
一、win10下pycharm通過ssh連接Ubuntu，對服務器(ubuntu)的代碼進行編輯
通過ssh連接服務器後，把需要編輯的文件\目錄同步到本地。本地對文件編輯後，會自動上傳到服務器。相當於直接編輯服務器文件。
1、確保Ubuntu下搭建有ssh server，可以用ps -e | grep ssh檢查是否有安裝，如果沒有自行安裝。同時確保Ubuntu爲專業版，社區版無此功能。
2、新建一個部署（可以先隨便建一個python項目，然後做設置）。
新建SFTP項。
填寫連接內容：填寫ip、登錄賬號、密碼（可以save password），然後檢查連接確保可以訪問，接着填寫服務器上打算訪問的目錄的最底層。
填寫mapping（磁盤映射）：要編寫服務器的上的文件，要先將其下載到本地，編輯後再推到服務器上。local path對應本地打算存放服務器內容的目錄，deployment path對應需要映射的文件夾（直接選擇最底層即可）。
apply等一通確認。（注意要在左上角對號那裏點擊，確保當前設置爲粗體，表示設置當前服務器爲默認服務器，否則無法自動同步）。
3、點擊browse remote即可看到遠程文件。
於是server上的文件就出來了。
打開Remote Host，選擇mapping中設置的遠程文件或其子文件，右鍵即可下載到本地並建立對應目錄關係。（在mapping中設置的deployment path外的文件不可被下載到本地去編輯後自動更新，如果要編輯這些文件，打開後需要手動upload，所以建議mapping中deployment path選的儘量靠近底層，把所有文件都囊括在內）。
4、大功告成。我們可以在本地編輯文件。編輯文件會自動上傳，編輯文件夾需要手動upload。
選中本地文件，右鍵即可upload、download、sync。
二、win10下調用服務器的python解釋器，在本地編譯python程序
這時如果編譯某個程序，調用的是本地win10上的python。那麼如果想用服務器上的環境，需要設置編譯器。
相當於把本地寫好的程序推上去，在服務器運行，然後再把結果拉下來。
1、設置中新加解釋器。
2、選擇ssh並且用之前配好的設置，選擇move，next。
3、填寫解釋器地址，選擇sudo，否則拉不下來配置。
4、大功告成。現在本地寫代碼就可以用server的解釋器跑了。
實例：我們在本地新建一個文件叫test.py，點擊運行時會自動調用遠程解釋器運行。
三、解決pycharm無法識別rospy等ros包的問題
如果需要寫ros，在經過之前的配置後，會發現import rospy或者import自定義srv出錯，同時這些包的代碼提示也沒有，說明pycharm沒有掃描到這些文件。
我們需要手動設置python解釋器的掃描路徑來使pycharm識別到它們。
1、在Ubuntu終端source相關目錄。ros安裝時的相關包只有被source之後才能訪問。
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash （此目錄根據自己的workspace自行更換）
第一行爲同步ros安裝目錄下的設置，第二行爲同步自己工作目錄下的設置。
2、爲pycharm解釋器增加掃描目錄。
選擇show path。
添加ros安裝目錄下的python庫：/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages
添加自己workspace下編譯的python庫：/工作目錄(我的是catkin_ws)/devel/lib/python2.7/dist-packages
然後一路點擊確定，等待pycharm下方的進度條結束後，重啓pycharm，再等待pycharm下方的掃描項都結束。
3、大功告成。之前找不到庫、找不到自己編寫的包、沒有代碼提示等問題統統解決。
總之，完成了以下工作：
① win10下pycharm通過ssh連接Ubuntu，對服務器(ubuntu)的代碼進行編輯。② win10下調用服務器的python解釋器，在本地編譯python程序。③ 解決pycharm無法識別rospy等ros包的問題
注意事項：
1、Tool | Deployment 下的各項同步功能，只有在選中本地文件時才能使用。如果選擇服務器文件，會變成灰色
2、Mapping中deployment path外的文件不可被下載到本地，不能進行自動的同步。如有需要，可以重設deployment path，設置得大一些，或者點擊下面的add new mapping新增一個映射
3、修改代碼並make後，切記source工作目錄下的setup.bash