近幾天由於論文的關係，需要用到雙目測距，歷經千辛萬苦，終於得到想要的效果。我把最近一段時間踩到的坑總結一下，希望對各位有所幫助！
環境：
Matlab對雙目獲拍攝的圖片進行標定，opencv使用標定好的參數進行立體校正及立體匹配
使用Matlab標定時，會獲取各相機的內參、外參、畸變參數以及兩個相機間的平移及旋轉矩陣
1.opencv使用這些參數時，內參矩陣IntrinsicMatrix和旋轉矩陣RotationOfCamera2需要轉置後再使用。這點非常重要，否則你立體校正的結果都是錯的，何況立體匹配。
2.在更改相機分辨率進行測距時，需要使用相應分辨率的圖片進行重新標定，否則得到的距離結果是錯誤的。
3.標定時選擇各參數的意義
相機的畸變參數有徑向畸變K1，K2，K3，切向畸變P1，P2
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選擇2Coefficients選項代表默認將K3視爲0（K3通常在魚眼鏡頭中使用，普通鏡頭一般不考慮），那麼標定得到的徑向畸變只有K1和K2兩個值。如果選擇3Coefficients則標定後也會得到K3值。
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Skew值和我們得到的內參矩陣有關，如果未選中Skew，得到的內參就是下面式1，選中得到的內參便是式2，兩者的區別就是有沒有考慮到Skew偏斜係數
式1
式2
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Tangential Distortion就是問你考不考慮切向畸變，不選中則切向畸變P1=P2=0；
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在Opencv中，畸變係數使用時順序爲K1、K2、P1、P2、K3