不少的用戶吐槽，克隆 PX4/ArduPilot 源碼過於龜速，動不動就要等個半天，有時候更新子模塊，甚至需要等待一個通宵。更慘的是，清晨一起牀，電腦屏幕彈出提示：更新失敗。又得重頭再來一遍！
直接爲大家送上極速克隆 PX4/ArduPilot 的方法，讓您從此告別龜速，體驗高效開發的快樂。
一、極速克隆 PX4
第一步：從國內服務器下載源碼
首先Ctrl+Alt+t，打開terminal終端並執行：
git clone https://gitea.amovlab.com/BobeiCollege/PX4Firmware.git
第二步：更新子模塊
然後進入到Firmware固件文件夾下面，執行：
cd Firmware/
更新子模塊執行：
git submodule update —init —recursive
子模塊更新同樣很快。
第三步：編譯軟件在環仿真（SITL）
等待更新子模塊更新完成，更新速度很快，因爲已經換到國內鏡像子模塊更新。執行：
make px4_sitl_default
如果編譯過程中出現報錯，根據報錯提示安裝缺少的東西，這裏編譯時候提示需要安裝 pip3 install —user empy，那麼就直接拷貝安裝。相應的有 pip3 install —user toml ， pip3 install —user jinja2 ， pip3 install —user packaging 。安裝完成之後繼續編譯SITL，執行
make px4_sitl_default
直到編譯不報錯完成。
第四步：啓動gazebo仿真
執行：
make px4_sitl_default gazebo
代碼版本切換
如果你需要指定的固件版本代碼，可按照如下方式切換至指定固件版本。比如我想使用v1.9.2版本的代碼
首先 清除當前的工作目錄，執行
make distclean
然後切換到指定版本
git checkout v1.9.2
同樣執行編譯SITL
make px4_sitl_default
同樣啓動gazebo仿真
make px4_sitl_default gazebo
二、極速克隆 ArduPilot
第一步：下載源碼
首先Ctrl+Alt+t，打開terminal終端並執行：
git clone https://gitea.amovlab.com/BobeiCollege/ardupilot.git
第二步：更新子模塊
然後進入到Firmware固件文件夾下面，執行：
cd ardupilot/
更新子模塊執行：
git submodule update —init —recursive
第三步：配置並編譯軟件在環仿真（SITL）
先進行配置，執行：
./waf configure —board sitl
再編譯旋翼，執行：
./waf copter
第四步：啓動仿真
執行：
cd ArduCopter/
然後執行：
../Tools/autotest/sim_vehicle.py —map —console
如果遇到 ImportError: No module named pymavlink ，需要安裝相應包，執行：
pip install —upgrade pymavlink MAVProxy —user
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