方向餘弦矩陣、捷聯矩陣、姿態矩陣、數學平臺的概念辨析

正所謂基礎不牢，地動山搖，而基礎中概念的辨析尤爲重要。
我們知道，在捷聯慣導領域，方向餘弦矩陣$C_{b}^{n}$又叫捷聯矩陣、姿態矩陣和數學平臺，那這些別名從何而來呢？陳哲《捷聯慣導系統原理》P61第三章前言說得比較清楚。這裏直接上圖了。