本文解析論文the curvature velocity method for local obstacle avoidance
文章的思路和DWA一致，但是本文的側重點在實時性能的提高上面。做了很多計算加速。
對於DWA的部分我們略過，可以參考之前的博文
DWA論文解析(2)
DWA論文解析(1)
DWA動態窗口法的原理及應用
與論文中的DWA略有不同的是這裏面有一項碰撞距離的cost function：
算法傾向於選擇能夠前進更遠的線路。
接下里的部分都在講述計算加速的方法：
1，curvature分區：
可以看到，對於障礙物能否包羅它的curvature: cmax cmin之外的curvature選項都是安全的，因此只要找到這兩個邊界curvature即可，而且還可以做進一步簡化，這兩個邊界之內的可行駛距離還可以簡化爲常數，這將進一步減少計算量。但是文章後面又說，這樣的簡化幾乎沒考慮邊界的非線性，不是太好。
所以這裏不能完全簡化爲常數距離，而是可以分段給距離：
最後文章給出了兩個工程化的extension：
- 增大障礙物外包羅面積， 確保不發生碰撞。
- 動態修改最高速度限制，這個最高速度直接和車輛與最近的障礙物距離成正比，另外文章還對速度做了額外的限制，只有當車輛離最近的障礙物距離至少高於障礙物半徑兩倍時，最高車速才允許被釋放。
