常見通信方式：SBUS/UART/I2C/SPI/USB/PPM/JTAG/CAN/MIDI/RS-232/RS-485
同步與異步
同步：有時鐘信號，每個時鐘發一位數據（時鐘的頻率和每一位數據對應）
異步：沒有時鐘信號，有數據起始位/停止位，從數據起始位開始間隔一定的時間取信號
串行與並行
串行：一位位發，先發低字節
並行：一次性發送
UART
異步串行（先發低字節）
接口：TXD/RXD
速度：一般9600個比特位每秒，即每秒傳輸9600/8=1200字節
數據長度：8位
起始位：高變低
停止位：低變高
優點：距離長
缺點：速度慢
IIC（inter-integrated circuit）
同步串行（飛利浦）
接口：SCL/SDA
頻率：時鐘
數據長度：多個字節
多主多從：發從機地址，再發數據，這樣對應地址的從機才發送到緩存
優點：線少
缺點：速度慢
SPI（serial peripheral interface）
同步串行（摩托羅拉）
接口：sclk/mosi(master out slaver inout)/miso/ss
一主多從：通過片選使能來確定（高邊低）
優點：全雙工，速度快250Mbps（bit per second）
缺點：線多/距離短
高效通信
1. 不要使用死循環+read+sleep，這會導致斷包和粘包。如果一定要這麼做就用緩衝數組，把讀到的數據存到數組，再對數組進行分包。
2. 比較好的辦法是在線程中用select對不同設備的文件句柄進行監聽可讀/可寫/異常，這樣只用一個線程就可以對文件句柄進行監控，避免開啓多個線程。使用select要注意：每次都要重新設置阻塞時間，重新設置監聽的文件句柄集合，select的句柄是最大文件句柄+1。
3. 如果數據處理或發送的數據的時間比較長，則放入新的線程中。