以下爲看視頻筆記。。。。
1 線程狀態轉換圖
線程初始狀態是還沒有運行， 當調用rt_thread_startup()後線程就是就緒態，系統根據就緒態的優先級來確定那個線程運行，
運行態執行完後就返回到就緒態。
當運行態需要共享資源時，調用圖中1的函數後變爲掛起態（也稱阻塞態）。
運行態調用rt_thread_exit()後變爲關閉態。
系統運行就在圖中的狀態之間轉換，主要在就緒狀態，運行狀態，掛起狀態三者之間轉換。
當線程不需要運行時，可以調用rt_thread_exit()處於關閉態。
2
每一個操作系統中都存在一個“系統心跳”時鐘，是操作系統中最小的時鐘單位。這個時鐘負.責系統和時間相關的- -些操作。作爲操作系統運行的時間尺度，心跳時鐘是由硬件定時器的定時中斷產生。
系統的心跳時鐘我們也常稱之爲系統滴答或時鐘節拍，系統滴答的頻率需要我們根據cpu的處理能力來決定。
時鐘節拍使得內核可以將線程延時若干個整數時鐘節拍，以及線程等待事件發生時，提供等待超時的依據。
頻率越快，內核函數介入系統運行的機率就越大，內核佔用的處理器時間就越長，系統的負荷就變大;
頻率越小，時間處理精度又不夠;
我們在stm32平臺上一般設置系統滴答頻率爲100HZ，即每個滴答的時間是10ms
在代碼board.c裏有STM32硬件定時器配置函數如下圖，配置時鐘爲1 秒時間跳100次 = 100 Hz，一個時鐘節拍爲10毫秒。
在程序中使用延時函數rt_thread_mdelay(num)，延時num毫秒。就是又系統嘀嗒延時來完成的
3 跑馬燈的創建
IO口的操作
3.1 IO初始化
void rt_pin_mode(rt_base_t pin,rt_base_t mode)
mode 可爲：
PIN_MODE_OUTPUT
PIN_MODE_INPUT
PIN_MODE_INPUT_PULLUP
PIN_MODE_INPUT_PULLDOWN
PIN_MODE_OUTPUT_OD
選擇引腳，在文件Drive的drv_gpio.c中有，如MCU引腳爲144個，選
#if (STM32F10X_PIN_NUMBERS == 144)下的對應名字
__STM32_PIN(1, E, 2),//括號裏第一個參數代表上面函數rt_pin_mode()第一個參數pin.
__STM32_PIN(2, E, 3),//引腳PE3 ，代表 pin = 2
__STM32_PIN(3, E, 4),//引腳PE4 ，代表 pin = 3
__STM32_PIN(4, E, 5),
__STM32_PIN(5, E, 6),
3.2 IO寫入
void rt_pin_write(rt_base_t pin,rt_base_t value)
value可爲：
PIN_HAIGH
PIN_LOW
3.3 IO 讀取
int rt_pin_read(rt_base_t pin)
創建跑馬燈線程，我創建動態線程，運行。
int thread_led_test(void)
{
/* 創建線程1，名稱是led，入口是led_entry*/
tid1 = rt_thread_create("led", //線程名字
led_entry, //線程入口函數
RT_NULL,
512,
10, 10);
/* 如果獲得線程控制塊，啓動這個線程 */
if (tid1 != RT_NULL) //判斷線程是否創建成功
rt_thread_startup(led); //成功創建，則從初始態變爲就緒態
return 0;
}
/* 線程led的入口函數，完成LED的閃爍操作 */
static void led_entry(void *parameter)
{
rt_uint32_t count = 0;
rt_pin_mode(LED_PIN, PIN_MODE_OUTPUT); //設置LED_PIN引腳的模式，要包含頭文件
//#include <rtdevice.h>
while (1)
{
rt_pin_write(LED_PIN, PIN_HIGH);
rt_kprintf("led on, count : %d\r\n", count);
rt_thread_delay(500); //延時500 ms執行時，其他的線程在運行
rt_pin_write(LED_PIN, PIN_LOW);
rt_kprintf("led off\r\n");
rt_thread_delay(500);
//rt_thread_delay()以時鐘節拍爲單位延時,
//rt_thread_mdelay()以1毫秒節拍爲單位延時,
//rt_thread_sleep()以時鐘節拍爲單位延時。三個函數都起到延時的作用
}
}
在main函數裏調用thread_led_test()就可以了。
先將線程棧的大小設置一個固定值（如2048），在線程運行時通過查看線程棧的使用情況，根據情況設置合理的棧大小。
一般將線程棧最大使用量設置爲70%。
通過命令 list_thread 打印所有線程的信息。圖中 tshell 爲命令行所在的線程，tidle爲空閒線程，
pri 爲線程的優先級 ，status爲線程的狀態，sp 爲線程的sp指針。
stack size 創建線程時線程棧的大小分配，max used 已經使用線程棧的百分比，left tick 剩餘時鐘滴答。