1, （c++）首先要導入第三方的庫，第三方庫的導入方法如下:修改package 對應的CMakeLists.txt 文件，使用標準的CMake宏
- 添加頭文件搜索路徑： INCLUDE_DIRECTORIES(/usr/include/)
- 添加庫文件搜索路徑： LINK_DIRECTORIES(/usr/lib/)
- 添加對庫的鏈接： TARGET_LINK_LIBRARIES(target lib)
要在target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES} librslidar_sdk.a pthread)添加這個庫 因爲pthread多線程庫並非Linux系統的默認庫(這是我遇到的錯誤，尋找很久)
2，獲取激光雷達的數據：在nodes裏面，angle是角度，distancevalue是距離，角度除以100是真是的值範圍是0-360度，距離除以4000是得到的真實距離，單位是m，0是無效數據（最小單位是0.25毫米）
3 ros創建msg 調用的時候是包名加文件名
#include "beginner_tutorials/fff.h"
會自動在devel文件下生成該fff.h文件