http://svl.stanford.edu/igibson/docs/ros_integration.html
iGibson: the Interactive Gibson Environment
Large Scale Interactive Simulation Environments for Robot Learning
iGibson, the Interactive Gibson Environment, is a simulation environment providing fast visual rendering and physics simulation (based on Bullet). It is packed with a dataset with hundreds of large 3D environments reconstructed from real homes and offices, and interactive objects that can be pushed and actuated. iGibson allows researchers to train and evaluate robotic agents that use RGB images and/or other visual sensors to solve indoor (interactive) navigation and manipulation tasks such as opening doors, picking and placing objects, or searching in cabinets. 自己參考，自行體會。。。。
@article{xia2020interactive,
title={Interactive Gibson Benchmark: A Benchmark for Interactive Navigation in Cluttered Environments},
author={Xia, Fei and Shen, William B and Li, Chengshu and Kasimbeg, Priya and Tchapmi, Micael Edmond and Toshev, Alexander and Mart{\'\i}n-Mart{\'\i}n, Roberto and Savarese, Silvio},
journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
volume={5},
number={2},
pages={713--720},
year={2020},
publisher={IEEE}
}
一、環境安裝
根據需要有兩種形式安裝，本身igibson2是適用於python2.7和python3的，基於python3的安裝很簡單，可以安裝教程快速安裝，因此此博客主要介紹PY2環境下的搭建。而且主要是想配合結合ROS。
主要系統要求：
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Ubuntu 16.04
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Nvidia GPU with VRAM > 6.0GB
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Nvidia driver >= 384
-
CUDA >= 9.0, CuDNN >= v7
Python3版本的安裝：
第一種：
pip install gibson2 # run the demo python -m gibson2.envs.demo python -m gibson2.envs.demo_interactive
第二種：
git clone https://github.com/StanfordVL/iGibson --recursive cd iGibson conda create -n py3-igibson python=3.6 anaconda source activate py3-igibson pip install -e .
############華麗的分割線########################
在TX2上的Python2版本安裝，嗯各種問題，我太難了。。。
首先推薦使用Anaconda，防止出現崩。
tx2 安裝 Anaconda方法：https://blog.csdn.net/u012706484/article/details/106189499
創建個py27-igibson（名字隨意）的虛擬空間。
git clone https://github.com/StanfordVL/iGibson --recursive cd iGibson conda create -n py27-igibson python=2.7 source activate py27-igibson pip install -e .
安裝中推薦使用清華源或豆瓣源，大概率出現opencv-python>=4.0.0無法安裝的問題，直接源碼安裝個opencv4.2.32
二、運行
首先要下載assets到your_installation_path/gibson2/assets，和dataset到your_installation_path/gibson2/dataset。一開始建議下載Rs,數據集小，可以直接用於測試。
cd examples/demo python env_example.py
注意：一定要看完所有的教程，運行一下各個demo，可以下載gibson_v2_4+.tar.gz等較大的數據集，修改model_id進行測試，針對config的yaml文件參考http://svl.stanford.edu/igibson/docs/environments.html ，和turtlebot_demo.yaml文件。
三、結合ros
igibson2提供了ROS接口，所以要用Python2，要是在Python3上得創建個新的空間，會出現各種問題。可以按照教程安裝完http://svl.stanford.edu/igibson/docs/ros_integration.html。
但是運行roslaunch gibson2-ros turtlebot_rgbd.launch會出現各種問題，我們首先調試通turtlebot_rgbd.py文件，因爲用2D-3D的數據集的area1去測試不行，所以按照turtlebot_demo.yaml修改了turtlebot_rgbd.yaml文件，使用placida等進行測試。
在運行運行turtlebot_rgbd.py時調用的是anaconda裏的環境，而roslaunch gibson2-ros turtlebot_rgbd.launch時可能用到usr裏的環境，會衝突，一種修改路徑，添加igibson root。我直接將turtlebot_rgbd.launch裏的turtlebot_rgbd.py部分註釋了，將turtlebot_rgbd.py與turtlebot_rgbd.launch其他部分分開運行，效果不錯，其實主要就接受到ROS的消息就行。
後續會將文件傳上，並添加IMU msg。。。