一、軟件安裝
- 運行安裝包
- 安裝 USB 驅動
第 一 次 安 裝 Motive 時 ， 會 提 示 安 裝 OptiTrack USB 驅 動 （ 例 如 ：
OptiTrack_USB_Driver_x64）。安裝此驅動程序，所有的 OptiTrack USB 設備都需要
安裝此驅動程序（包括 Hardware Key）。驅動安裝完成之後，繼續安裝 Motive。 - 按照安裝提示安裝 Motive 軟件，建議在默認目錄中安裝 Motive 軟件。 C:\ProgramFile\OptiTrack\Motive
- 安裝完成
注意：電腦是否缺少必要的可再發行組件（ .NET framework, Direct X, VC runtime），
安裝 Motive 時會提示是否安裝，請務必安裝這些。在安裝 Motive 時聯網，軟件會自動下
載；或者可以下載完安裝包自行安裝。
軟件註冊
1、在開始菜單 OptiTrack->License Tool，單擊打開 License Tool。
2、然後按照提供的 License 信息填寫，你需要填寫訂單發貨中的 License Serial Number/ License Hash 以及 Hardware Key Serial Number。（必須聯網註冊激活，註冊完成後可以離線使用）
3、點擊激活。
二、標定 Calibration
與其他多相機測量系統類似，光學運動捕捉系統首先要進行標定才能夠使用。在標定過程中， 系統通過捕獲的圖像計算每個相機的位置、 角度、以及畸變。 通過標定， Motive 構建 3D 捕獲空間。 具體來說，通過觀察多個同步相機的 2D 圖像，關聯到通過三角測量得到的每個相機已知的標定 Marker 的位置。 注意， 如果標定之後相機有任何變化， 需要重新進行標定。即便外部設置沒有改變，隨着時間的變化、 溫度其他環境的波動，標定精度會下降，建議每天標定一次系統。
標定步驟
1、準備、 優化捕獲設置；
2、 在相機預覽窗口（ Camera Preview） 中， 點擊 清除現有的 Mask 區域；
3、 打開標定窗口，使用 Mask Visible 去除場地中不能移除的反光物體；
4、 採集標定採樣點（ Wanding）；
5、 計算、 檢查標定結果；
6、 放入L型標定杆，設置地面。
三、創建剛體
將所要創建模型的剛體貼好標記點，放置在標定好的場地內，在 Motive 的 3D 視圖中框選住代表剛體模型的標記點。 然後點擊右鍵選擇 Rigid Body 下的 Create From Selected Markers；或者使用熱鍵： Ctrl +T；或者在 Asset 窗口點擊，選擇 New Rigid Body。通過以上三種方式都可以對選中 Marker 點完成剛體創建。
四、剛體跟蹤
對於創建的剛體，由其樞軸點（ Pivot Point）代表該剛體的位置和姿態。 當創建剛體時，其樞軸點將默認放置在其幾何中心， 方向軸將與全局座標軸對齊。
Rigid Body->Real-Time Info 窗口可以查看選中 Rigid Body 的實時信息， Rigid
Body 的位置信息是樞軸點相對於世界座標系座標軸原點的位置，姿態信息是相對於初始創建剛體座標軸的變化。
五、 Data Streaming
Motive 可以通過多種方式，將跟蹤的數據 實 時 傳 輸 到 其 他 程 序 ： Autodesk MotionBuilder、 Visual3D、 Unreal Engine 4、 3ds Max、 Maya (VCS)、 VRPN、 Trackd。Natnet SDK 支持用戶創建自定義客戶端用來接收數據，數據流選項不需要單獨的許可證。常 見 的 運 動 捕 捉 應 用 依 賴 於 實 時 跟 蹤 ，OptiTrack 系統旨在提供低延時的數據，Streaming 窗口中配置選定的服務器通過網絡廣播數據。 可通過 View 選項下 Data Streaming Pane
紅色部分都要打開：
開始測試
ROS：kinetic
Ubuntu：虛擬機16.04
目的：通過Optitrack獲得剛體（crazyflie2.0）的姿態信息，並傳給ROS
1.vrpn及網絡配置
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/clearpathrobotics/vrpn_client_ros.git
sudo apt-get install ros-kinetic-vrpn
安裝好之後
cd ~/catkin_ws
catkin_make
PING一下網絡是否連通
ping 192.168.1.2
最後啓動
roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server：=192.168.1.2
硬件連接與設置網絡如下
總結，這個過程最重要的有兩個地方，IP設置一定要對，防火牆一定要關。
ubuntu 14.04
https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/78107422
http://www.gongkong.com/article/201507/59414.html