本文首先簡單介紹AP32013i_Inverter_TC27xC的硬件組成，然後說明其軟件框架，數據結構，最後是源碼分析。
一， AP32013i_Inverter_TC27xC屬於Hybrid kit AURIX，即AURIX系列（英飛凌32bit單片機的一個系列）的混合套件。主要應用驅動電機。
其環境如下圖：需要直流電源12V和高壓電源（Vdc）,上位機（PC），電機支持。其中電機功率和電流不能超過Hybrid kit AURIX中的功率器件，電機類型：永磁同步電機（表貼，內嵌均可）和異步電機均可。
其主要硬件組件如下圖（如有不全，請原諒）
二，軟件構架
其軟件構架風格是分層構架。採用傳統的三層架構：底層是驅動層（iLLD），中間是服務層，上層是應用層。
軟件主流程：主要流程分成，BOOT,配置載入，硬件初始化，自檢，應用程序初始化，運行。其中配置載入包括：EEPROM中數據：以EFS形式；和用戶通過上位機通訊修改的配置。
其運行的架構風格是前後臺架構，各個前臺和後臺同步如下圖：
爲了支持上述的同步，其硬件配置如下：（原版爲3種PWM源：ATOM,TOM,CCU6，這裏只圖解ATOM）。在ATOM中配置兩個中斷服務函數LB30_Isr_M0_Period和LB30_Isr_M0_Trigger，同時用寄存器直接在Trigger ponint配置成P2.7輸出和VADC採集的輸入源，而主要FOC算法則跑在VADC採集後中斷服務函數LB30_Isr_Adc_M0中，這樣保證在運行FOC算法時，電機的位置速度，電流反饋信號都採集完畢。
三，數據結構:
主要數據結構分成兩塊：硬件相關的數據（g_Lb）和運行相關的數據（g_appLibrary）。如下圖
其中重要的LB30數據結構和Db3x數據結構
typedef struct
{
LB_FileBoardVersion *boardVersion;
LB_FileConfiguration configuration;
struct
{
IfxQspi_SpiMaster *qspi0; /**< \brief QSPI0 driver data. */
Ifx_Efs *efsConfig; /**< Ifx_At25xxx file system (configuration) */
IfxAsclin_Asc asc0; /**< \brief ASC 0 interface */
IfxAsclin_Asc asc1; /**< \brief ASC 1 interface */
IfxPort_Pin asc1Rs232Select;
IfxMultican_Can can; /**< \brief CAN driver */
IfxMultican_Can_Node canNodes[2]; /**< \brief CAN nodes */
IfxPort_Pin can0ErrN;
IfxPort_Pin can0En;
IfxPort_Pin can0StbN;
IfxGtm_Atom_Timer timerOneMs; /**< \brief 1ms interrupt */
IfxGtm_Atom_Timer timerTenMs; /**< \brief PWM timer driver */
IfxQspi_SpiMaster qspi2; /**< \brief QSPI2 driver data. */
IfxQspi_SpiMaster qspi3; /**< \brief QSPI3 driver data. */
IfxQspi_SpiMaster_Channel sscAd2s1210; /**< \brief SSC channel for AD2S1210. */
IfxGpt12_IncrEnc encoder; /**< \brief GPT12-based encoder object */
Ad2s1210 ad2s1210; /**< \brief AD2S1210 based resolver object */
IfxDsadc_Dsadc dsadc;
IfxDsadc_Rdc dsadcRdc0; /**< \brief DSADC-based resolver object */
IfxPort_Pin Resolver0GainSel[4]; /**< \brief Resolver 0 Gain settings */
IfxPort_Pin Resolver1GainSel[4]; /**< \brief Resolver 1 Gain settings */
IfxPort_Pin ResolverOutputSel; /**< \brief Select between AD2S1210 and Resolver 0 */
IfxTlf35584_Driver tlf35584; /**< TLF35584 driver */
IfxQspi_SpiMaster_Channel sscTlf35584; /**< \brief SSC channel for TLF35584 */
IfxVadc_Adc_Group group[7];
LB30_Inverter inverter;
IfxPort_Pin digitalInputs[4]; /**< \brief General purpose digital inputs */
IfxPort_Pin digitalOutputs[4]; /**< \brief General purpose digital outputs */
}driver;
struct
{
AppAnalogInput currents[ECU_PHASE_PER_MOTOR_COUNT];
AppAnalogInput vDc;
AppAnalogInput igbtTemp[ECU_PHASE_PER_MOTOR_COUNT];
AppAnalogInput motorTemp;
AppAnalogInput in[4];
AppAnalogInput tempBoard;
AppAnalogInput vAna50;
AppAnalogInput vRef50;
AppAnalogInput vDig33;
AppAnalogInput kl30;
}analogInput;
struct
{
IfxStdIf_DPipe asc0;
IfxStdIf_DPipe asc1;
IfxStdIf_Pos encoder;
IfxStdIf_Pos ad2s1210;
IfxStdIf_Pos dsadcRdc0;
IfxStdIf_Inverter inverter;
} stdIf;
AppDbStdIf *driverBoardStdif;
Ifx_MotorModelConfigF32_File *motorConfiguration;
boolean disableCurrentSensorCheck; /**< \brief If TRUE, the current sensors are disable */
struct
{
boolean pwmEnabled; /** If true, PWM duty cycles will be updated */
boolean running; /** If true, selftest pwm is running */
Ifx_TimerValue duty[3]; /** PWM duty cycle values (reference)*/
Ifx_TimerValue dutyFaulty[3]; /** PWM duty cycle values (error injection) */
}selftest;
}LB30
typedef struct
{
boolean isBoardVersion; /**< \Brief TRUE if the driver board version file is loaded */
boolean isBoardConfiguration; /**< \Brief TRUE if the driver board configuration file is loaded */
LB_FileBoardVersion boardVersion;
Db3x_FileConfiguration configuration;
struct
{
Ifx1edi2002as_Driver oneEdi2001as[6]; /**< 1EDI2002AS drivers ={U top, U Bottom, V Top,, V Bottom W Top, W Bottom}*/
IfxQspi_SpiMaster_Channel sscOneEdi2001as; /**< \brief SSC channel for Edi2001AS */
IfxQspi_SpiMaster_Channel sscEeprom; /**< \brief SSC channel for EEPROM */
Ifx_At25xxx eeprom; /**< Ifx_At25xxx driver */
Ifx_Efs efsConfig; /**< Ifx_At25xxx file system: Configuration */
Ifx_Efs efsBoard; /**< Ifx_At25xxx file system: Production data */
}driver;
}Db3x;
四，源碼分析：
1. 嵌入式特點：把大量配置和運行變量編成了幾個全局變量，各種跨文件調用。但是一旦抓住主要數據結構可讀性就增加了，更容易理解。
2. 爲了兼容硬件和通用型，大量使用空指針。在初始化時用代碼指向地址（包括變量和函數），往往跳轉3次以上。給閱讀帶來困難。