區別與聯繫
ros::spin()和ros::spinOnce()都是用來集中處理本節點所有的回調函數，一般在節點存在訂閱消失時，需要用到，區別在於執行ros::spin()後，程序不再往下執行，執行ros::spinOnce()後程序依然可以往下執行。
使用方法：
spin
spin一般放在主程序的最後
spinOnce
spinOnce一般放在while (ros::ok())循環中，配合loop_rate.sleep()用於處理回調函數調用的頻率，對於有些傳輸特別快的消息，尤其需要注意合理控制消息池大小和ros::spinOnce()執行頻率; 比如消息送達頻率爲10Hz, ros::spinOnce()的調用頻率爲5Hz，那麼消息池的大小就一定要大於2，才能保證數據不丟失，無延遲。