turtlebot+kinect在rviz上顯示3D圖像

將turtlebot連接到電腦usb接口上，打開turtlebot底盤的開關。kinect連接到電腦usb接口。打開終端，
roscore 
打開新終端
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch


打開新終端


roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch
可能會有警告，不用理會。
打開新終端


 roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch 
可在rviz界面左邊勾選顯示內容。image可選擇顯示不同類型道圖像，如colour..

有時電腦顯示慢，image前會有警告，等一會兒就沒有了。找一找圖像顯示的窗口，有時會不好找。

roscore
rosrun openni_camera openni_node////可不要
roslaunch openni_launch openni.launch


rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color//////打開彩色攝像頭
rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image //////打開深度攝像頭