不斷更新的OpenCV視覺庫，包含了大量較新的計算機視覺方面的研究成果，很多新的算法都放在了OpenCV_contrib，即擴展模塊。這些新算法使用了OpenCV的數據結構或其它算法來做支撐，很多並不能單獨分離直接使用，這時候我們就需要編譯OpenCV和擴展模塊。
這篇博客總結了如何編譯安裝擴展模塊，並且進行單步調試OpenCV源碼的方法。
擴展模塊下載：https://github.com/opencv/opencv_contrib
工具：Cmake+Visual Studio
1. 選擇源碼路徑和build路徑，如下圖
爲了方便管理，這裏build路徑最好給出明確的名字。
2. 點擊Configure，填寫擴展模塊module路徑
找到OPENCV分組下的OPENCV_EXTRA_MODULE_PATH，填寫路徑爲擴展模塊下modules文件夾，如下圖：
這裏有兩點需要注意：
第一：修改安裝路徑，找到CMAKE_INSTALL_PREFIX是後續安裝的路徑，可以按自己喜歡修改。
第二：這時候最好去掉BUILD_EXAMPLES，BUILD_PERF_TEST，BUILD_TEST。對於後續使用opencv，完全沒有影響，還可以減少編譯項，加快後面編譯的速度。
3. 設置路徑，再次Configure
這一步很關鍵，確保擴展模塊的安裝正確前提是各種目錄在這一步配置好。
這裏的路徑是指：你需要安裝的模塊的第三方庫。比如Viz模塊依賴VTK，SFM模塊依賴ceres，這些依賴庫是需要提前編譯安裝好的。在cmake路徑中搜索對應依賴庫的名字，找到對應的項。一般來說需要設置路徑的有三種：
xx_DIR: 這裏路徑填寫爲能夠找到依賴庫的xxConfig.cmake文件，如果填寫錯誤，cmake的錯誤輸出也會提示無法找到xx對應cmake文件
xx_INCLUDE_DIR: 依賴庫頭文件所在目錄
xx_LIBRARIES: 依賴庫的lib文件，手選
如果填寫的路徑正確，那麼點擊Configure成功後，查看輸出信息，如下圖。To be built中會有對應的模塊名字，這樣就算路徑配置成功了
注：configure這一步，cmake會下載一些文件，可能會因爲網絡導致文件下載失敗（有條件掛上VPN比較好）。遇到這種情況，如果是某個模塊部分文件下載失敗，不會影響Configure和Generate，具體問題可以再具體解決，比如xfeature模塊中文件下載失敗，可以後續補上具體文件。
4. Generate
點擊生成即可，Configure沒問題，這一步也會沒問題。
5. Visual Studio編譯安裝（Debug和Release都做一次）
找到之前制定的build文件夾，打開OpenCV.sln，右擊解決方案->生成ALL_BUILD。接下來就是等待編譯完成。
潛在問題：因爲每個模塊可能依賴於其它模塊生成的lib，有可能前一模塊還沒完成，後一模塊就在編譯。這種情況時，查看輸出，找到缺少的lib對應項目，單獨生成一下，再開始ALL_BUILD就會沒問題。（原因考慮是VS對於多項目的編譯方式造成，不同項目都遇到了，但是沒有深究，以上方法就解決了問題）
上述完成後，找到INSTALL項目，生成INSTALL，就可以安裝在之前制定的文件夾中。
6. 使用時的配置
新建一個項目時，需要配置一下幾項：
- 附加包含目錄：項目屬性->C/C+±>常規->附加包含目錄，填寫安裝目錄下的include路徑。
- 附加庫目錄：項目屬性->鏈接器->常規->附加包含目錄，填寫安裝目錄下的lib路徑。
- 可執行文件目錄：項目屬性->VC++目錄->可執行文件目錄，填寫安裝目錄下bin。
*7. 單步調試源碼
如果想在使用時，使用單步調試加入相應模塊的源碼，則需要再添加一個目錄：
可執行文件目錄：項目屬性->VC++目錄->可執行文件目錄，填寫build文件夾下…\bin\Debug路徑。注意這裏和第六步中不同，因爲這個文件夾下含有pbd文件，可以讓我們進行單步調試，更好地幫助我們學習源代碼的執行過程與算法原理。
同時Release文件夾下也有pbd文件，一般來說Release模式下不能調試，這裏留個問題，等我找到答案，再來解釋。