NVIC全稱Nested vectored interrupt controller，即嵌套向量中斷控制器，用來決定中斷的優先級。
NVIC在 ARM Conrtex-M 內核中，用一個 8 位的寄存器來配置，總共可以配置2^8=256級中斷，但是 ST 公司在生產 STM32 的時候，發現一個小小的單片機根本用不了這麼多，純屬浪費，所以將該寄存器的低 4 位全部置0，只使用高 4 位來配置，這樣一來 STM32 就只有2^4=16級中斷啦。
簡化爲16級中斷後，ST發現 STM32 內部這麼豐富的外設，還是不方便配置，乾脆人工給這4位來個分組，劃分出了5個分組：
| 優先級分組 | 搶佔優先級佔的位數 | 子優先級佔的位數 |
| NVIC_PriorityGroup_0 | 0 bit | 4 bit |
| NVIC_PriorityGroup_1 | 1 bit | 3 bit |
| NVIC_PriorityGroup_2 | 2 bit | 2 bit |
| NVIC_PriorityGroup_3 | 3 bit | 1 bit |
| NVIC_PriorityGroup_4 | 4 bit | 0 bit |
再次強調一下，這5種中斷分組規則是人爲的，用哪種規則，之後設置具體的優先級時對應就行，STM32默認使用的規則是 NVIC_PriorityGroup_0 。
STM32 的CPU判斷優先級的方法如下：
先判斷搶佔優先級，數字越小，優先級越高；
若搶佔優先級相同，判斷子優先級，同樣，數字越小，優先級越高；