完整的S32K144的學習彙總如下：
https://github.com/GreyZhang/g_s32k144
最初看文檔的時候，幾種不同的FORMAT以及掩碼把我看糊塗了。
先看看三種不同的format，其實這個還是好理解的。這三種format，決定了filter的作用。如果是選擇A的話，那麼就是所有ID的bit都是100%匹配的。如果是選擇B或者C，那麼只有一部分ID的bit是匹配的。
如果我想做一個簡單的CAN驅動，能夠收各種ID，接下來的過濾分析都是軟件實現，那麼比較容易的是選擇A格式。其他的格式，似乎在J1939等類似的協議棧實現的時候可能會實用一些。
如果選擇了A格式，其實還是有一個問題的。那就是table的數目是有限制的，也就是說我們只能夠接收有限的ID。那怎麼辦呢？其實，這個table的作用一定程度上是在設置掩碼，而掩碼在這裏需要明確說明一下。如果掩碼設置爲1，那麼相應的bit必須與設置一致的時候纔會被接收。如果設置爲0，那麼會被忽略。因此，一個簡單的方法就有了：我們把所有的掩碼全都設置爲0，這樣就可以接收所以的CAN ID了。
SDK中有一個相應的接口，可以設置FIFO模式下的全局掩碼：
如此設置之後，我測試了ID 爲0~9的標準幀以及擴展幀共20個ID，全都可以接收到。這個測試不算充分，但是看起來應該是實現了我想要的功能。
我把接收到的報文通過串口打印出來了，上面是其中一次的結果。
現在，基本的CAN驅動已經差不多了，接下來其實還有一個性能問題。比如，發的頻率高的時候是否能夠接收到。我手頭沒有現成的PC軟件編程環境，如果能夠自己基於CAN卡設計一個測試的話這個測試將會很容易。後面，我可以嘗試找一個平臺嘗試一下。
今天又好累，最近壓力也不小。學習的路上也是很辛苦的，比較累。有時候，我們很難快速找到我們想要的答案。祝福看到我學習筆記的人，希望你們學習快樂無壓力。也希望哪怕有那麼一點可能，我的學習筆記恰好是你們要找的答案！
完整的S32K144的學習彙總如下：