kinova GEN3 官方文件

有意向採購GEN3機械臂的客戶，聯繫郵箱爲[email protected]

這次是kinova公司來大連培訓，自己整理的教程。在自己的電腦是可以操作的。

ubuntu版本：16.04
ros版本：kinetic

官網技術文件：https://www.kinovarobotics.com/en/knowledge-hub/all-kinova-products
github網站文件鏈接：https://github.com/Kinovarobotics
師兄寫的博客：https://blog.csdn.net/weixin_39312052/article/details/88200524

此處，我們用了：
kortex：https://github.com/Kinovarobotics/kortex
ros_kortex:https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex
ros_kortex_vision:https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex_vision
三個包

kinova GEN3 ip設置

kinova GEN3 有線連接設置

有線連接轉無線鏈接（如果有線連接，可以使用默認ip地址全篇適用）

此操作使得主機ip與機械臂IP同屬一個網段“192.168.1.xxx”

windows下操作

參考：https://www.kinovarobotics.com/sites/default/files/UG-014_KINOVA_Gen3_Ultra_lightweight_robot-User_guide_EN_R01_0.pdf

設置ipv4- -子掩碼等，使得計算機與機械臂同一個網段內。

ubuntu下連接操作：

更改網絡配置

整理完以後，在瀏覽器輸入：“192.168.1.10”
帳號密碼都爲：admin

kinova GEN3 無線連接設置

前提：執行完上述有線鏈接
在網頁左側選擇：
networks- -wifi

獲得WIFI的ip地址

選擇一個wifi連接，刷新頁面，重新進入kinova-wep，查看wifi-ipv4地址

我們獲得的這邊的GEN3的ip地址爲192.168.2.117。

所有以下操作均基於無線。此ip爲 “192.168.2.117”

git github上kinovarobotics的文件

kortex 文件下調用api操作

下載kortex庫：https://github.com/Kinovarobotics/kortex
c++教程：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_cpp/examples/readme.md
python教程：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_python/examples/readme.md
CMAKE版本要求10.0以上
python>=3.5（ ubuntu16.04裏面有python3版本）
gcc 5.4.0（ubuntu16.04支持）
我們下載的cmake3.14.1鏈接：https://cmake.org/download/

在主文件夾下解壓後放到opt目錄下：

sudo mv cmake-3.14.1-Linux-x86_64 /opt/

按照說明：
下載完 GitHub中的kortex包，然後

下載此api。

鏈接：https://drive.google.com/file/d/1ASbEsulf5cByru8Hy1oBZJyNDBa9H22C/view

c++ api配置

由於此API文件需要整理，整理過程大概如下，文件結構參考readme介紹：

下載好github中的kortex包，放到目錄git下。
在git/kortex/api_cpp/examples/下新建文件夾kortex_api
將Google drive中下載的kortex_api文件中的linux_gcc_x86-64文件夾下的include和lib文件放到kortex/api_cpp/examples/下新建的文件夾kortex_api中。

直接放上整理好的包：

百度雲整理好的鏈接：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1hYBWPkycdz32f9t2-a603g
提取碼：tr17

調用c++ api操作

將百度雲文件放到git文件夾下，提取到目錄。

修改/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples/102-BaseGen3_ctrl中的文件：
01-move_angular_and_cartesian.cpp，更改IP地址

在/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples新建build文件夾

/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples/build終端中運行：

/opt/cmake---/bin/cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=release

make

去下面文件夾下的目錄：
/home/ma/git_2/kortex/api_cpp/examples/build/102-BaseGen3_ctrl
在此目錄下打開終端運行

./01-move_angular_and_cartesian

CPP文件中講解：
鏈接：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_cpp/doc/markdown/index.md

python api配置

此包要求PYTHON>=3.5
此處需要安裝python3.5（默認16.04是有的，因爲自己整得重裝了一遍ros，所以把他列出來）

sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/python-3.6 
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3.6

此處不需要調節優先級，不然會導致ros崩掉！！！！！！！！！！！！！！！！！
因爲ros-kinetic用的是python2.7 用高版本則不能使用

查看python默認版本：

python --version

查看python3版本：

python3 --version

python文件步驟地址鏈接：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/tree/master/api_python/examples

在之前目錄git/kortex中，
在kortex/api_python/examples/下
將Google drive中下載的kortex_api文件中的python文件夾下的.whl
文件放到kortex/api_python/examples/下

在/home/ma/git/kortex/api_python/examples/102-BaseGen3_ctrl 下更改
01-move_angular_and_cartesian.py文件
更改其中的ip地址爲無線ip“192.168.2.117”。

調用python api操作

運行上述命令

python -m pip install 換成自己的文件名.whl

運行完成後，在/home/ma/git/kortex/api_python/examples/文件夾下的終端執行下圖操作

（後續整理–此部分未完成，需要整理API文件）

ros控制機械臂操作與運行

在主文件夾下新建一個文件夾 git
在git文件夾下新建 gen3_ws 文件夾
這個可以下載此包進行編譯。

百度雲鏈接：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1QfRy6xaETThNTmRNpRPXNQ
提取碼：udsm
這個是配置好的，可以直接解壓在git文件夾下

如果自己配置的話：
需要去github下載ros_kortex和ros_kortex_vision兩個包
中間有個包：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1azFsVxWPZSQf1imhsSzcJw
提取碼：pcw1

解壓此包，查看裏面的readme步驟

步驟1 添加依賴項等，包爲百度雲下載的

打開readme的操作步驟，裏面會有講解。

可以打開readme文件。
若從上面下載的百度雲，可以直接運行：

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh 
 bash step2_install_dependencies.sh

安裝此依賴電腦會重啓（此step2文件運行時間較長，如果時間短，很有可能會有問題出現）

sudo chmod +x ./step5_proto_kortex.sh     
bash step5_proto_kortex.sh

此命令可能要等一分鐘纔會運行。
這個命令運行完可以把文件夾gen3_ws 下文件全部刪除
重新解壓上述百度雲文件（此文件是從kinova公司員工那拷貝出來的）
安裝此命令然後執行步驟3

步驟2 爲按照readme文件執行步驟，自己裝包

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh 
 bash step2_install_dependencies.sh

安裝此依賴電腦會重啓

sudo chmod +x ./step3_install_opencv.sh  
bash   step3_install_opencv.sh

安裝opencv4.0.1

sudo chmod +x ./step4_ros.sh		
bash step4_ros.sh

安裝ros程序

sudo chmod +x ./step5_proto_kortex.sh     
bash step5_proto_kortex.sh

確認依賴可以在運行step2文件。
運行完執行步驟3

步驟3：編譯包

路徑選擇圖中路徑：

在gen3_ws文件夾下打開終端運行此命令。
運行時間較長可以成功。

不成功的截圖如果是下面這樣的：

如果還是不成功的問題可能是：
1.依賴項添加不成功

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh 
 bash step2_install_dependencies.sh

重新執行上述命令。
然後重新去編譯。
如果還不可以：
2.其他軟件導致依賴項出現問題
可以打開step2的文件，逐條運行。
保證運行下面命令沒有問題

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

例如：師兄電腦之前裝迅雷出現問題，需要先解決這個問題

解決完以後再運行依賴文件step2：

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh 
bash step2_install_dependencies.sh

最後在 gen3_ws下開終端source devel/setup.bash，然後運行catkin_make。
成功！！！！

步驟4：啓用操作GEN3,查看關節數據

啓用ros

roscore

rosrun GEN3機械臂命令

確認好路徑，然後在gen3文件夾source

運行

rosrun kortex_driver kortex_driver 192.168.2.117 100

此ip爲機器人無線ip，無線連接接使用

rosrun kortex_examples PlayCartesian

rosservice call /SendTwistCommand "input:
  mode: 0
  twist: {linear_x: 0.0, linear_y: 0.0, linear_z: 0.0, angular_x: 0.0, angular_y: 0.0,
    angular_z: 1.0}
  duration: 0"

此處將0.0改爲了angular_z: 1.0，手臂末端會進行旋轉。
發送位置值。

查看關節值：

rostopic list

rostopic echo /base_feedback/joint_state

此處爲各個關節數據值。
手動拖拽機械臂末端，機械臂的值會發生變化。

在rviz調用GEN3 rgb攝像頭

修改文件

將其文件夾下的launch文件（）中的ip地址改爲192.168.2.117（此爲上面無線連接ip）

若爲有線鏈接，此IP地址改爲GEN3機械臂地址，文件默認ip“192.168.1.10”

全部修改完成後
啓用kinova_vision_rgbd文件

roslaunch kinova_vision kinova_vision_rgbd.launch

啓用RVIZ
在命令行輸入

rviz

將rviz全屏（一定要這樣）怕選擇file時出錯
在rviz下，
打開下面這個文件 file-open file ，選擇下面路徑，找到此文件打開：

便可以實現可視化。

此處根據電腦性能的優劣，傳輸圖像的速度會有影響。也可能會出現連不通的問題。
可以用

後續修改會補充

2019.04.02
2019.04.03
2019.04.04
（非公司員工）

kinova機械臂GEN3的Ros操作開發教程

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