慣性座標系，物體座標系，世界座標系

慣性座標系是爲了簡化世界座標系與物體座標系之間的轉換而引入的一種過渡座標系。

慣性座標系原點與物體座標系原點重合，但是它的軸與世界座標系的軸平行。引入慣性座標系之後，從物體座標系轉換到世界座標系，只需要：

1.旋轉將物體座標系變換到慣性座標系
2.平移將慣性座標系變換到世界座標系。

這樣，把座標系的整個變換拆分成獨立的旋轉和平移來處理，要比組合的複雜變換容易的多