csdn具有開源精神的人很多，正是因爲你們無私的奉獻精神，激勵着我也打算做個開源項目，這是我的第一個開源項目，要認真寫。
不多說，先上圖片
整體效果圖
再上視頻
視頻地址：智能象棋機器人：https://www.bilibili.com/video/av24602515
構成
| 物品 | 價格 | 備註 |
|---|---|---|
| 一臺筆記本 | 。。。 | 用於圖像識別與博弈算法，以及上位機界面 |
| 一個dobot機械臂 | 1600 | 用於完成棋子抓取，步進電機是減速步進電機，速度減慢了，但是扭矩增大了 |
| 三臺步進電機驅動器 | 50*3 | 用於驅動機械臂的步進電機 |
| stm32f103單片機 | 70 | 用於控制機械臂與電磁鐵 |
| 一個電磁鐵 | 10 | 用於吸取與放下棋子 |
| usb攝像頭 | 200 | 用於識別棋子的種類與位置 |
| 一副象棋 | 30 | 改裝了，上面貼了鐵質硬幣，硬幣上粘了紙 |
| 限位開關 | 10*3 | 用於機械臂回原點 |
說明：整個系統花費最高的應該就是這個機械臂，不過想要做機器人，機械部分是最花錢，但是這款機械臂是我目前找到的能實現的最高性價比的了，雖然圖紙是有的，但是想要自己加工一套，那顯然是更不經濟了。曾經想過用scara機械臂來實現的，那款機械臂控制十分簡單，但是造價太高，最便宜的也要5000，曾經在某科技競賽上，也看過一款機械臂，那款機械臂是由大扭矩舵機組成的，不光扭矩大，精度也高，速度也很快，但是行程太短，下下五子棋可以，但是象棋就不行了，最要命的是它一個舵機就要8000元，而且整個軟件控制系統都是完善的，不用你自己去實現，那就失去了控制機械臂的樂趣。還是要感謝發明出這款機械臂的團隊。這款機械臂的設計圖紙我這裏也是有的，通過看圖紙，你可以將大學機械原理，機械設計用到的東西，實踐一遍，也是十分有意思。
軟件設計
整個系統的軟件系統由三部分構成分別是機械臂控制、圖像識別、博弈算法
機械臂控制
由stm32f103控制步進電機來進行運動，首先對機械臂進行分析，然後編程
圖像識別
主要是棋盤交叉點的識別、移動棋子的前後位置、象棋的識別
交叉點識別比較簡單
棋子前後移動的位置將兩幅圖相減就行
象棋識別是用svm+lbp進行識別，象棋上面漢字識別的難點就是漢字不是正立的，是各種方向的，而lbp特徵具有旋轉不變性，因此可以用來識別象棋。
博弈算法
這個主要是參考一本書叫《xxx》,裏面有開源代碼，當把搜索步長加到四步時，一般人已經下不過了，然後把圖像識別的輸入輸出接口接到這裏面即可。
持續更新，完善中。。。。。。
有對這個感興趣的嗎，期待大家的鼓勵，讓我繼續更新。