Halcon畸變矯正實現

參考視頻https://www.bilibili.com/video/av41796442/

可以先使用標定助手獲取標定參數

在標定助手的安裝頁面，注意標定板的描述文件，投影模型參數的設置

在標定頁面先選擇一幅圖設爲參考位姿，之後點擊標定

標定完之後獲得相機內參，圖片矯正程序方法

* Calibration 01: Code generated by Calibration 01
CameraParameters := ['area_scan_division',0.0186441,-520.011,8.35005e-006,8.3e-006,246.657,254.674,640,480]
CameraPose := [0.00994196,-0.00291689,0.290462,358.424,32.411,91.0749,0]
stop ()
*獲取徑向畸變矯正的外參
change_radial_distortion_cam_par ('adaptive', CameraParameters, 0, CamParamOut)

read_image (CalibDistorted03, 'C:/Users/Public/Documents/MVTec/HALCON-13.0/examples/images/scratch/scratch_perspective.png')
*第一種方法使用map_image()進行畸變矯正
gen_radial_distortion_map (Map, CameraParameters, CamParamOut, 'bilinear')
map_image (CalibDistorted03, Map, ImageMapped)
*第二種方法使用change_radial_distortion_image進行徑向畸變矯正
change_radial_distortion_image (CalibDistorted03,CalibDistorted03 , ImageRectified, CameraParameters, CamParamOut)

 

此種只進行畸變矯正，並不進行圖像的由於高度差造成的3D方向的位姿矯正。若要進行3D方向的矯正可以參考範例

image_to_world_plane.hdev

畸變矯正範例爲：

change_radial_distortion_image.hdev

change_radial_distortion_points.hdev