ROS入門第一篇之環境搭建

更多內容：請關注博主微信(cc806522806)或公衆號(待開放)，未經博主同意請勿轉載！

第一步：Windos下載VMware Workstation Pro

鏈接：https://pan.baidu.com/s/14i0YC5wBwvnrLGH9IGfYDg 
提取碼：y1hx

第二步：下載Ubuntu鏡像點擊下載

第三步：添加虛擬機

配置弄高點，不讓後面調式很卡得

第四步：運行虛擬機

第五步：安裝JDK，網上一大堆

授權腳本如下：
sudo chmod -R 755 java安裝目錄
sudo chown -R [username] java安裝目錄

java -version可能報錯，那是因爲在root下安裝得，其他用戶看不了
解決：source /etc/profile
每次都要輸入

第六步：安裝ROS Kinetic

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

sudo rosdep init

此處可能有坑！！！

返回：
ERROR：cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down

解決辦法

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init

rosdep update

rosdep update有坑，卡得時候得跑好多次
ERROR: error loading sources list:
	('The read operation timed out',)

 第七步：環境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注意當安裝多個ROS發行版，使用kinetic需要用到下面命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

安裝rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

測試roscore

roscore